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一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法 

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申请/专利权人:武汉理工大学

摘要:本发明公开了一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法,包括步骤1、获取无人系统待跟踪路径的密集离散位点集合;步骤2、定义航行器绕竖直轴旋转圈数参数,该参数在初始位点处初始化为0;步骤3、获取航行器在初始位点处绕竖直轴转动方向参数和切向角符号参数;步骤4、定义循环变量j=1,读取位点Pjxj,yj和Pj+1xj+1,yj+1,并得到位点Pjxj,yj的切向角;步骤5、获取位点Pjxj,yj处航行器绕竖直轴旋转圈数参数、航行器在初始位点处绕竖直轴转动方向参数和切向角符号参数;步骤6、计算当前位点Pjxj,yj的航向角,并令j=j+1,返回步骤4,直到得到除集合D中初始位点P0x0,y0和最后一个位点外所有位点的航向角。本发明能够解决任意路径跟踪时的航向角估算问题,且精度较高。

主权项:1.一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法,其特征在于,包括:步骤1、获取无人系统运动过程中的密集离散位点集合;步骤2、在NED坐标系下,令在某一位点处航行器绕竖直轴旋转圈数参数为M,假设初始位点航行器首向与正北方向一致时航向角为0°,初始位点处航行器绕竖直轴旋转圈数参数M0为0;步骤3、令航行器在某一位点处绕竖直轴转动方向参数为flag1和切向角符号为flag2,其中,flag1=1表示假设航行器对该路径或轨迹准确无误地跟踪时,估计在该位点处邻域范围内正在作顺时针转动,flag1=0表示假设航行器对该路径或轨迹准确无误地跟踪时,估计在该位点处邻域范围内正在作逆时针转动,flag2=1表示当前位点切向角在范围[0°,180°]内,flag2=0表示当前位点切向角在范围-180°,0°内,获取航行器在初始位点P0x0,y0处绕竖直轴转动方向参数flag10和切向角符号flag20;步骤4、定义循环变量j用来遍历密集离散位点集合D,j初始赋值为1,获取循环变量j,读取位点Pjxj,yj和Pj+1xj+1,yj+1,并得到位点Pjxj,yj的切向角φj;步骤5、获取参数Mj、flag1j、flag2j;步骤6、计算当前位点Pjxj,yj的航向角ψj,并令j=j+1,返回步骤4,获取循环变量j,直到得到除集合D中初始位点P0x0,y0和最后一个位点外所有位点的航向角。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 武汉理工大学 一种无人系统待跟踪路径航向角的估算算法

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