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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及一种面向极限工况的车辆轨迹跟踪及稳定性控制方法。所述方法包括：根据获取到的前轮转角所在的目标转角区间，确定目标控制策略；在目标控制策略包括横摆力矩控制的情况下，基于预先建立的基于车辆系统的稳定性约束和横向约束建立的系统控制器确定总横摆力矩。最后，根据总横摆力矩确定各车轮的横摆力矩，并根据前轮转角和各车轮的横摆力矩控制车辆行驶。本申请考虑系统所受不确定性的影响，构建基于稳定性约束和横向约束的系统控制器使得车辆的控制更为精确，并且通过对前轮转角得到控制策略进行可以保证车辆在极限工况下轨迹跟踪的稳定性，使得驾驶安全性有了保障。进一步地，对车辆横摆力矩进行最优分配，保证了轮胎纵向力分配的合理性。
主权项：1.一种面向极限工况的车辆轨迹跟踪及稳定性控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据获取到的前轮转角所在的目标转角区间，确定目标控制策略；在所述目标控制策略包括横摆力矩控制的情况下，基于预先建立的系统控制器确定总横摆力矩；所述系统控制器是基于车辆系统的稳定性约束和横向约束建立的，所述稳定性约束用于对所述车辆系统的稳定性进行约束，所述横向约束用于对所述车辆系统的跟踪轨迹进行约束；根据所述总横摆力矩确定各车轮的横摆力矩，并根据所述前轮转角和所述各车轮的横摆力矩控制车辆行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种面向极限工况的车辆轨迹跟踪及稳定性控制方法
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