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申请/专利权人：沈阳吕尚科技有限公司

摘要：本发明公开了一种使用机器人对流水线进行补料的方法，所述流水线包括导料槽，所述流水线补料机器人包括主控单元、执行单元、测速单元、测距单元和供料单元，所述补料方法包括：获取执行单元、测速单元、测距单元、供料单元和流水线各自的位置，规划流水线接收执行单元投放工件的收料区间位置、执行单元将工件悬停在收料区间前方等待补料的预备位置，并将前述位置信息存入主控单元；主控单元运算生成取件轨迹和工件投放轨迹，控制执行单元对流水线中的工作空位进行补料，采用该方法可以控制机器人对高速流水线中的工件空位进行补料作业，具有补料速度快，投放到流水线中的工件稳定性好，不会对流水线上其它工件造成影响等优点。

主权项：1.一种使用机器人对流水线进行补料的方法，所述流水线包括导料槽，在导料槽底部设有无定位结构的平面传送带，被输送的长方体或近似长方体工件依靠与平面传送带表面的摩擦力在导料槽内行走，所述流水线补料机器人包括主控单元、执行单元、测速单元、测距单元和供料单元，所述补料方法包括：获取执行单元、测速单元、测距单元、供料单元和流水线各自的位置，规划流水线接收执行单元投放工件的收料区间位置、执行单元将工件悬停在收料区间前方等待补料的预备位置，并将前述位置信息存入主控单元；主控单元根据执行单元、供料单元和预备位置各自的位置信息运算生成执行单元从供料单元抓取工件、悬停到预备位置的取件轨迹；主控单元根据执行单元位置、预备位置、收料区间位置各自的位置信息运算生成工件投放轨迹，补料过程为：a.执行单元按照主控单元指令、沿取件轨迹到供料单元抓取工件，并使工件悬停在预备位置；b.测速单元实时监测流水线中工件的行走速度，并将速度数据传输给主控单元；c.测距单元实时监测流水线中相邻工件之间的间隔距离，并将间隔距离数据传输给主控单元；d.主控单元将测距单元测得的间隔距离数据与预设的补料最小间距进行比较，当间隔距离等于或大于补料最小间距时，将当前间隔判断为补料空位；e.主控单元根据当前速度数据、测距单元位置、收料区间位置计算当前补料空位到达收料区间时间，并在补料空位到达收料区间前向执行单元发出投放工件启动指令；f.执行单元根据主控单元指令开始投放工件，执行单元使工件沿工件投放轨迹移动，并在工件与平面传送带接触前使工件具有与平面传送带相同移动方向和速度，在工件与平面传送皮带接触后释放工件，完成一次补料作业；g.重复a-e步骤，实现流水线连续补料作业。

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