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申请/专利权人：四川轻化工大学;自贡艺洋科技有限公司

摘要：本发明提供了一种用于足式机器人的脚接触式传感装置，其包括镜像对称设置的左支撑腿和右支撑腿，左支撑腿和右支撑腿均设置有支撑件，右支撑腿和右支撑腿之间设置有套设于足端外圈支撑壳，足端外圈支撑壳内壁和两个支撑件外壁之间设置有弹性元件，足端外圈支撑壳内部设置有隔板，隔板的两侧分别设置有红外线发射管和红外线接收管，通过红外线接收管是否接收到红外线发射管，判断足式机器人脚端是否接触；本发明具有结构简单、灵敏度高、响应时间短、功能可靠、性能稳定、使用寿命长等优点，同时感应测量范围广，可以精确测出足式机器人脚端的接触信息，适用于复杂崎岖的地形。

主权项：1.一种用于足式机器人的脚接触式传感装置，其特征在于，包括镜像对称设置的左支撑腿（1）和右支撑腿（2），所述左支撑腿（1）和右支撑腿（2）顶部用于连接足式机器人脚端，左支撑腿（1）和右支撑腿（2）的足端部内壁侧面上均凸起设置有一个横截面为圆环结构的支撑件（3）；右支撑腿（2）和右支撑腿（2）之间设置有足端外圈支撑壳（4），所述足端外圈支撑壳（4）为两端具有开口的中空圆柱结构，足端外圈支撑壳（4）套设于两个所述支撑件（3）上，足端外圈支撑壳（4）内壁和两个支撑件（3）外壁之间设置有弹性元件（5），所述弹性元件（5）分别与足端外圈支撑壳（4）内壁和两个支撑件（3）外壁接触；足端外圈支撑壳（4）内部设置有一块圆形的隔板（6），所述隔板（6）圆心处设置有一个通孔（7），两个支撑件（3）的中心轴线与隔板（6）的中心轴线共线；两个支撑件（3）的内环中心处分别设置有一个红外线发射管（8）和一个红外线接收管（9），所述红外线发射管（8）和红外线接收管（9）与信号处理模块电性连接；所述弹性元件（5）为多根圆柱弹簧（10），多根圆柱弹簧（10）沿足端外圈支撑壳（4）中心轴线环形均布，圆柱弹簧（10）一端与足端外圈支撑壳（4）内壁接触，另一端与支撑件（3）外壁接触；所述弹性元件（5）为橡胶圈（12），所述橡胶圈（12）为两个，两个橡胶圈（12）分别套设在两个支撑件（3）外壁，两个橡胶圈（12）的外壁与足端外圈支撑壳（4）内壁接触；两个所述支撑件（3）内部均设置有一块圆形的安装板（13），两个所述安装板（13）的中心处设置有安装通孔（14），所述红外线发射管（8）和红外线接收管（9）分别设置于两个所述安装通孔（14）内。

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