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申请/专利权人：中铁工程装备集团有限公司
摘要：本发明公开了一种多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置，方法包括：获得多刀盘顶管机中各刀盘的位置角和转动速度；将所述位置角和转动速度输入状态空间表达式模型，预测刀盘间的转动角度差；根据所述转动角度差，确定期望输出序列；根据转动角度差，期望输出序列和优化准则方程，进行多刀盘顶管机的防干涉控制。本发明可以防止多刀盘顶管机干涉，避免安全隐患。
主权项：1.一种多刀盘顶管机的防干涉控制方法，其特征在于，包括：获得多刀盘顶管机中各刀盘的位置角和转动速度；将所述位置角和转动速度输入状态空间表达式模型，预测刀盘间的转动角度差；根据所述转动角度差，确定期望输出序列；根据转动角度差，期望输出序列和优化准则方程，进行多刀盘顶管机的防干涉控制；所述状态空间表达式模型包括控制矩阵，状态矩阵，输出矩阵和前馈矩阵，所述状态矩阵和前馈矩阵为零方阵，所述输出矩阵为单位对角矩阵；将所述位置角和转动速度输入状态空间表达式模型，预测刀盘间的转动角度差，包括：将所述位置角和转动速度输入控制矩阵，得到角度差变化量；根据角度差变化量，状态矩阵，输出矩阵和前馈矩阵，预测刀盘间的转动角度差；根据转动角度差，期望输出序列和优化准则方程，进行多刀盘顶管机的防干涉控制，包括：将所述转动角度差和期望输出序列输入优化准则方程，利用优化准则方程进行控制增量优化，施加刀盘的速度补偿，确定使得代价函数最小的控制增量；根据所述控制增量，进行多刀盘顶管机的防干涉控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中铁工程装备集团有限公司 多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置
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