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申请/专利权人：深圳市松果体机器人科技有限公司

摘要：本公开揭示了一种柔性触觉传感器，包括：仿生的表皮层‑真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。以此，本公开实现了一种具有创新结构和较好性能的柔性触觉传感器，甚至用于实现更加拟人的掌形或指肚形等柔性触觉传感器。

主权项：1.一种柔性触觉传感器，包括：仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变；其中，所述反射层使得沿着真皮层、表皮层的光线被反射，从而再沿表皮层、真皮层方向进入到摄像头；在靠近真皮层的一侧，表皮层的内部某处一个面上混合银色颜料作为反射层，以辅助摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变；或者在表皮层的外表面上，或表皮层外表面的内表面，混有或涂抹银色颜料作为反射层；利用涂有颜料的针，刺入所述真皮层的内部进行标记，以便柔性触觉传感器工作时，所述摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变之后进一步感测真皮层形变；当所述柔性触觉传感器因接触而受接触力作用时，所述表皮层用于拟合较高的分辨率，使得所述双层柔性层结构的形变具备表皮层的分辨率；在使用所述柔性触觉传感器时，通过感测所述双层柔性层结构的形变，表达六维接触力：除了分布于表皮层作为接触层表面的三维压力向量场，还包括三维力矩向量场；六维接触力是指三维坐标轴向的力以及绕三维坐标轴的旋转力，绕三维坐标轴的旋转力为力矩；其中，对所述柔性触觉传感器所捕捉的图像数据的处理，包括如下步骤：S100：对高分辨率的表皮层与真皮层成像数据进行真皮层标记检测与感测，并使用标记位移法计算三维压力向量场；S200：对高分辨率的表皮层与真皮层成像数据进行去噪、图像增强处理，并对真皮层标记进行目标移除，得到表皮层高分辨率图像；S300：基于所述表皮层高分辨率图像，计算像素梯度值，利用梯度信息对步骤S100计算得到的三维压力向量场进行拟合以得到高分辨率的三维压力向量场；S400：基于高分辨率的三维压力向量场数据，计算三维力矩数据，从而得到高分辨率的、包含力矩的六维力场。

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