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申请/专利权人：中船舰客教育科技(北京)有限公司

摘要：本公开提供一种基于MR的智能焊接方法、装置、计算机设备和介质，包括：接收用户操控示教器发送的虚拟焊接指示，虚拟焊接指示中包括：焊接起始点、焊接目标点以及焊接轨迹；响应于虚拟焊接指示，控制MR焊接机器人所操作虚拟焊枪的焊点位置，沿着焊接轨迹从焊接起始点移动至焊接目标点；获取MR焊接机器人所操作虚拟焊枪的焊点位置从焊接起始点移动至焊接目标点过程中所产生的运动信息，运动信息包括：MR焊接机器人各关节的角度、焊接方向、焊接电流和焊接电压；向MR头显设备发送运动信息。从而，通过采用混合现实的方式，结合现实场景与虚拟立体影像，使得用户能够在现实场景中体验虚拟焊接，有效实现虚实结合的焊接体验。

主权项：1.一种基于MR的智能焊接方法，其特征在于，应用于PC端，所述PC端分别与示教器和MR头显设备通信连接，包括：接收用户操控所述示教器发送的虚拟焊接指示，所述虚拟焊接指示中包括：焊接起始点、焊接目标点以及焊接轨迹；响应于所述虚拟焊接指示，控制MR焊接机器人所操作虚拟焊枪的焊点位置，沿着所述焊接轨迹从所述焊接起始点移动至所述焊接目标点；获取所述MR焊接机器人所操作虚拟焊枪的焊点位置从所述焊接起始点移动至所述焊接目标点过程中所产生的运动信息，所述运动信息包括：所述MR焊接机器人各关节的角度、焊接方向、焊接电流和焊接电压；向所述MR头显设备发送所述运动信息，使得所述MR头显设备基于所述运动信息调整所述MR焊接机器人的运动状态，以在现实环境中显示所述MR焊接机器人的立体影像；其中，所述焊接轨迹中包括：至少一个焊接点；所述控制MR焊接机器人所操作虚拟焊枪的焊点位置，沿着所述焊接轨迹从所述焊接起始点移动至所述焊接目标点，包括：基于所述焊接起始点和所述焊接目标点，确定所述焊接轨迹中包括的每个所述焊接点的焊接序号；获取所述MR焊接机器人所操作的所述虚拟焊枪的当前位置；基于所述焊接起始点与所述MR焊接机器人所操作的所述虚拟焊枪的当前位置，规划所述MR焊接机器人所操作的所述虚拟焊枪从所述当前位置移动至所述焊接起始点的运动方向以及运动形态，所述运动形态用于描述所述虚拟焊枪与焊接面之间的垂直距离；控制所述MR焊接机器人所操作的所述虚拟焊枪，基于所述虚拟焊枪从所述当前位置移动至所述焊接起始点的运动方向以及所述运动形态，移动至所述焊接起始点；控制所述MR焊接机器人所操作的所述虚拟焊枪，基于所述焊接轨迹中包括的每个所述焊接点的焊接序号，执行所述焊接起始点至所述焊接目标点之间的焊接操作。

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