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一种足腿扭转式攀爬机器人及移动方法 

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申请/专利权人:湖南信息学院

摘要:本发明公开了一种足腿扭转式攀爬机器人及移动方法,机器人包括安装有控制系统的本体和至少四条足腿;足腿的一端为转动端,并通过转轴来连接到本体,以使足腿以转轴为圆心进行转动;足腿的另一端为吸附端,并设有在工作面上进行吸附或松开的吸附装置,且吸附装置是转动连接至足腿,以使足腿在吸附时仍能自由转动。本发明的吸附点为完全封闭结构,避免了单吸盘式机器人保持负压的难题,且移动快。与双吸盘机器人相比,本发明的附着力更强,移动、转向也更加灵活。与多关节足腿式机器人相比,足腿只需要1个主动关节。与履带式机器人相比,吸附点更少、运动控制简单。与框架式机器人相比,本体结构简单、且本体形状、尺寸在移动中保持固定。

主权项:1.一种足腿扭转式攀爬机器人,其特征在于,包括安装有控制系统的本体和至少四条足腿;所述的足腿的一端为转动端,并通过转轴来连接到本体,以由本体控制来使足腿以转轴为圆心进行转动,且所有足腿均连接到本体的同一面上;足腿的另一端为吸附端,并设有由本体控制以在工作面上进行吸附或松开的吸附装置,且吸附装置是转动连接至足腿,以使足腿在吸附时仍能自由转动。

全文数据:

权利要求:

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