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申请/专利权人：苏州康多机器人有限公司
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，公开一种多自由度腹腔镜手术器械，包括末端机构、连接管和控制机构，连接管分为工作端和操作端，末端机构设在其工作端，控制机构设在其操作端，控制机构包括腕部套环、手部操作组件、轮系绳索组件和连接壳，连接壳连接腕部套环和手部操作组件，腕部套环包括内环、中环和外环，外环和中环经轮系绳索组件与末端机构连接，转动外环能使末端机构上摆或下摆，转动中环能使末端机构左摆或右摆，内环经轮系绳索组件与连接管连接，转动内环能使末端机构自转。手部操作组件经轮系绳索组件与夹钳连接，控制夹钳的开合。多自由度腹腔镜手术器械自由度高，不受空间限制，操作简单，能使医生快速完成手术。
主权项：1.一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：末端机构1，包括两个夹钳11；连接管2，分为靠近患者的工作端和远离患者的操作端，所述末端机构1与所述工作端连接；控制机构，设置在所述操作端，所述控制机构包括腕部套环31、手部操作组件32、轮系绳索组件33和连接壳34，所述连接壳34用于连接所述腕部套环31和所述手部操作组件32，所述腕部套环31包括内环311、中环312和外环313，所述外环313和所述中环312通过所述轮系绳索组件33与所述末端机构1连接，转动所述外环313能够使所述末端机构1做上摆运动和下摆运动，转动所述中环312能够使所述末端机构1做左摆运动和右摆运动，所述内环311通过所述轮系绳索组件33与所述连接管2连接，转动所述内环311能够使所述连接管2自转，进而带动所述末端机构1自转，所述手部操作组件32位于所述连接管2和所述腕部套环31之间，所述手部操作组件32通过所述轮系绳索组件33与所述夹钳11连接，所述手部操作组件32能够使两个所述夹钳11相互靠近或远离。
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