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申请/专利权人：中兴海陆工程有限公司;南京森思科技有限责任公司;中远海运重工有限公司;中远海运散货运输有限公司;中国船级社
摘要：本发明公开了一种基于边界引导的无人机自主探索方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于八叉树的三维栅格地图构建，步骤S2：基于体素状态的边界点检测，步骤S3：局部与全局边界点更新，步骤S4：基于剪枝策略的P_RRG构建，步骤S5：基于双层滑动窗口的RRG偏置采样，步骤S6、基于路径探索增益的局部路径规划，步骤S7：基于最近观测边界点的全局路径规划，本发明的自主探索算法采用基于边界引导的RRG分层自主探索算法，结合边界探索和快速探索随机图算法，边界点一方面引导快速探索随机图偏置生长，另一方面能保证无人机能够兼顾局部与全局规划，从而提升无人机的自主探索效率。
主权项：1.一种基于边界引导的无人机自主探索方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于八叉树的三维栅格地图构建；步骤S2：基于三维栅格地图体素状态的边界点检测；步骤S3、基于可观测条件的局部与全局边界点更新；步骤S4：基于剪枝策略的P_RRG构建；步骤S5：基于双层滑动窗口的RRG偏置采样；步骤S6、基于路径探索增益的局部路径规划；步骤S7：基于最近观测边界点的全局路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中兴海陆工程有限公司 南京森思科技有限责任公司 中远海运重工有限公司 中远海运散货运输有限公司 中国船级社 一种基于边界引导的无人机自主探索方法
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