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申请/专利权人：中国计量大学

摘要：本申请公开了一种气动人工肌肉静态特性检测方法，属于气动人工肌肉测试技术领域，气动人工肌肉静态特性的驱动系统包括检测模块、处理模块和执行模块，检测模块能够实时接收气动人工肌肉弯曲时的弯曲角度信号和当下的拉力信号，或者在人工气动肌肉被拉伸时的拉力信号；处理模块能够对检测数据进行处理；执行模块控制人工气动肌肉进行充气、弯曲或者拉伸。这种气动人工肌肉静态特性的驱动系统既能对气动人工肌肉进行拉伸特性测试，又能对气动人工肌肉进行弯曲特性测试，操作方便，只需对气动人工肌肉安装一次，即可完成对气动人工肌肉的拉伸性能和弯曲性能测试，从而获得气动人工肌肉更加全面的和完整的数据信息。

主权项：1.一种气动人工肌肉静态特性检测方法，所述检测方法通过气动人工肌肉静态特性的驱动系统来实现；所述检测方法用于控制气动人工肌肉静态特性测试装置对气动人工肌肉的特性进行检测，其特征在于，所述驱动系统包括：检测模块，所述检测模块能够实时接收在气动人工肌肉弯曲时的弯曲角度信号和当下的拉力信号，或者在人工气动肌肉被拉伸时的拉力信号；处理模块，所述处理模块与所述检测模块电连接，能够对检测数据进行处理；根据气动人工肌肉的气压、角度和力矩，采用控制变量法观察三者之间的关系，或者根据气动人工肌肉的气压、位移和所承受的力，采用控制变量法观察三者之间的关系；所述处理模块包括单片机或PLC；执行模块，所述执行模块与所述处理模块电连接，所述执行模块控制人工气动肌肉进行充气、弯曲或者拉伸；所述检测模块检测并记录气动人工肌肉的气压、角度和力矩中的一者发生变化而一者为定量时，另一者的数值变化，或者检测并记录气动人工肌肉的气压、位移和力中的一者发生变化而一者为定量时，另一者的数值变化；当对气动人工肌肉进行静态弯曲性能测试时，所述检测方法包括如下步骤：将气动人工肌肉的气压、角度和力矩中的一者设置为定量；将气动人工肌肉的气压、角度和力矩中的一者设置为变量；检测并记录另一者的变化；当对气动人工肌肉进行静态拉伸性能测试时，所述检测方法包括如下步骤：将气动人工肌肉的气压、位移和力中的一者设置为定量；将气动人工肌肉的气压、位移和力中的一者设置为变量；检测并记录另一者的变化；所述气动人工肌肉静态特性测试装置包括：箱体；固定支撑板，所述固定支撑板安装于所述箱体；转动结构，所述转动结构包括第一从动齿轮、转盘和转动支撑板，所述第一从动齿轮与所述转盘连接，所述转盘与所述箱体转动连接，所述转动支撑板安装于所述转盘，所述气动人工肌肉的第一端安装于所述转动支撑板；滑动结构，所述滑动结构包括第二从动齿轮、连接杆、滑动杆和移动支撑板，所述连接杆安装于所述第二从动齿轮，所述连接杆背离所述第二从动齿轮的一端与所述滑动杆滑动连接，且所述连接杆与所述滑动杆转动连接，所述滑动杆与所述箱体滑动连接，所述滑动杆的移动方向与所述转盘的转动平面平行，所述移动支撑板安装于所述滑动杆，所述气动人工肌肉的第二端安装于所述移动支撑板；控制结构，所述控制结构包括主动齿轮和控制杆，所述控制杆与所述箱体滑动连接，所述控制杆沿所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮的连接线的延伸方向滑动，所述主动齿轮择一与所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮中的一者啮合；旋转编码器，所述旋转编码器安装于所述固定支撑板与所述转动支撑板之间；第一拉力传感器，所述第一拉力传感器安装于所述转盘与所述转动支撑板之间；第二拉力传感器，所述第二拉力传感器安装于所述气动人工肌肉与所述移动支撑板之间；以及气动模块，所述气动模块用于给所述气动人工肌肉充气；所述控制结构还包括固定条，所述固定条与所述箱体滑动连接，所述固定条的滑动方向与所述控制杆的滑动方向平行，所述固定条的两端分别设置有第一卡齿，所述第一卡齿能够与所述第一从动齿轮或者所述第二从动齿轮啮合，所述固定条与所述控制杆连接，且所述固定条的移动方向与所述控制杆的移动方向相反，当所述主动齿轮与所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮中的一者啮合时，所述固定条与所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮中的另一者啮合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国计量大学 一种气动人工肌肉静态特性检测方法