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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明提供一种双目视觉与声呐协同探测方法及一体化跨域探测系统，本发明方法包括：通过无人检测系统获取港口环境信息，初步确定所需探测位置，并将信息传递给地面控制人员；地面控制人员判断当前区域需要探测后，利用水下目标无人检测系统读取声呐图像信息；对声呐图像进行降噪和增强预处理，并训练出水下目标识别模型；控制水下机器人驶向目标物，通过双目摄像机对目标进行识别，并计算目标物的准确位置；水下机器人靠近目标位置后，声呐开始工作，其搭载的双目摄像头拍摄画面由地面控制站显示；将所获取的信息保存到地面控制站，并由地面控制站的工作人员通过后期处理进行数据筛选和利用。解决了现有技术中检测效率低且探测距离受限制等问题。
主权项：1.一种双目视觉与声呐协同探测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过无人检测系统获取港口环境信息，初步确定所需探测位置，并将信息传递给地面控制人员；S2、地面控制人员判断当前区域需要探测后，利用水下目标无人检测系统读取声呐图像信息；S3、对声呐图像进行降噪和增强预处理，并训练出水下目标识别模型；S4、控制水下机器人驶向目标物，通过双目摄像机对目标进行识别，并计算目标物的准确位置；S5、水下机器人靠近目标位置后，声呐开始工作，其搭载的双目摄像头拍摄画面由地面控制站显示；S6、将所获取的信息保存到地面控制站，并由地面控制站的工作人员通过后期处理进行数据筛选和利用。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种双目视觉与声呐协同探测方法及一体化跨域探测系统
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