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申请/专利权人：西北工业大学

摘要：本发明公开了一种自动化码头的AGV在线路径规划方法，包括：对已分配运输任务的各AGV利用改进型A*算法分配最优线路并更新电子地图负载；在位置发生变化时，计算各AGV在预设阈值内的预计通行区域；将预计通行区域重叠的AGV划分在一个集群内；控制分布式系统对各集群独立计算得到各AGV的预留路径表；针对每个集群在确定其内任一AGV依据对应的预留路径表行驶至与当前路径终点的距离达到预设距离值时，判断下一条路径是否与集群内其余AGV的当前路径冲突；若是向该AGV发出停止通行指令；若否向该AGV发出下一条路径允许通行指令。本发明对自动化码头大规模AGV系统的路径规划能减少变道转弯和车辆拥堵，避免车辆冲突及死锁。

主权项：1.一种自动化码头的AGV在线路径规划方法，其特征在于，应用于自动化码头的中央控制系统，所述方法包括：针对已分配运输任务的每个AGV，利用改进型A*算法为该AGV分配最优线路；并根据该AGV分配到的最优线路对所述自动化码头的电子地图进行负载更新；其中，所述改进型A*算法是基于当前电子地图中各边上的负载，以及添加有相邻两边的转弯时间成本、平衡负载成本和预防冲突死锁成本在内的评价函数，以边的评价函数值为决策实现最优线路计算；一条边上的负载表示依据各AGV分配到的最优线路，电子地图中该条边上已规划且尚未通过的AGV数量；在各AGV位置中任一发生变化时，基于当前电子地图、各AGV的最优线路及沿最优线路行驶过程中各AGV的当前位置，计算各AGV在预设阈值内的预计通行区域；并将预计通行区域重叠的AGV划分在一个集群内，得到划分出的多个集群；控制分布式系统对划分出的各集群进行独立计算，得到当前每个集群内各AGV的预留路径表；其中，每个AGV的预留路径表包括其预计通行区域对应的局部线路被划分出的多条路径，每条路径为一次连续行驶的最小边集合；针对每个集群，在确定其内任一AGV依据对应的预留路径表行驶至与当前路径终点的距离达到预设距离值时，判断该AGV的下一条路径是否与该集群内其余AGV的当前路径冲突；若是，向该AGV发出停止通行指令；若否，向该AGV发出下一条路径允许通行指令；其中，所述中央控制系统在AGV行驶过程中接收各AGV对其最优线路中已通行边的反馈，并实时更新电子地图中的负载。

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百度查询： 西北工业大学 一种自动化码头的AGV在线路径规划方法