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申请/专利权人：杭州宇控机电工程有限公司

摘要：本发明涉及液压机械手，旨在提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。该整机系统包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器，所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板。本发明将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。

主权项：1.一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；其特征在于，所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板；其中，所述四功能阀箱通过主电缆连接主手控制盒，并通过不同管路分别连接弹性油源、补偿器、三功能阀箱，以及设于机械手从手中的第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节的执行直线油缸，与第四转动关节的执行摆动油缸；所述三功能阀箱一端与小臂臂体相连，另一端通过中转过渡块连接至第四转动关节摆动油缸的摆缸输出轴端部，各连接平面形成端面密封，通过摆缸输出轴为其提供配流、配电、补偿通道；该中转过渡块位于摆缸输出轴和三功能阀箱之间，通过螺钉依次将三功能阀箱、中转过渡块固定在摆缸输出轴的端部；在中转过渡块的前后密封连接面上分别开有矩形密封沟槽，沟槽围合区域内各有两个配流盲孔；四个配流盲孔之间通过中转过渡块上的两个径向圆孔进行一对一连通，两径向圆孔的钻孔处分别用堵头止流；在密封沟槽围合区域内还设有电线过孔，电线过孔由一个通孔和一个腰型沉槽在前后两密封连接面之间实现连通；三功能阀箱通过内置电缆的穿线油管连接至四功能阀箱，并分别通过管路连接第五转动关节、第六转动关节和驱动手指开合的直线油缸；在各转动关节铰接处设有角度传感器，与其相连的电缆通过穿线油管汇集至传感器接线盒后，再通过水密缆与四功能阀箱连接；所述第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第五转动关节均通过执行直线油缸驱动臂体转动，直线油缸一端铰接于被驱动关节，另一端铰接于被驱动节相邻臂体上，相邻转动关节的铰接处用销轴连接以形成曲柄摇块机构；在相邻转动关节铰接处销轴中心设轴向盲孔，盲孔末端径向设有螺纹孔用于紧固穿线油管的油管接头并与轴向盲孔相通；在盲孔内装有角度传感器，通过电缆经过油管接头、穿线油管、传感器接线盒、水密缆最终接至主手控制盒，用于实现关节角度数据实时传输以实现闭环控制，同时该穿线油管的通道也是外置补偿器对该角度传感器的油液补偿通道；所述传感器接线盒固定在机械手从手的基座上，并经过水密缆和补偿油管连接至四功能阀箱，四功能阀箱的进油口和回油口与弹性油源通过油管相连；四功能阀箱通过补偿油管与补偿器相连，使得补偿器能够为四功能阀箱和三功能阀箱的阀箱内部和各角度传感器提供油液补偿。

全文数据：一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统技术领域本发明涉及液压机械手，特别涉及一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手系统。背景技术全海深重载比例液压机械手配套应用在全海深载人潜水器上，用于海底取样、抓取、布放。全海深液压机械手水下工作的极限深度是11000m，工作环境的外部压力约110Mpa，环境温度为0度左右，环境的超高压和低温对液压机械手最直接影响就是液压油的粘度急剧增高，导致压力损失增大、响应迟滞、动作不灵敏、性能严重下降。液压控制阀箱作为控制液压油流量、方向、压力的关键所在，对减少全海深环境对机械手的影响起到最直接和关键的作用。常见的液压机械手阀箱大多位于从手外部或者集成于从手基座内，对于浅水应用问题不大，但对于11000m水深来说，机械手末端的三个关节油液传递路线长，压力损失比较大，执行器响应滞后，不利于机械手作业。开发一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手对于改善11000m水下机械手的响应特性、提高其工作性能都是大有裨益的。发明内容本发明要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统。为解决技术问题，本发明的解决方案是：提供一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板；其中，所述四功能阀箱通过主电缆连接主手控制盒，并通过不同管路分别连接弹性油源、补偿器、三功能阀箱，以及设于机械手从手中的第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节的执行直线油缸，与第四转动关节的执行摆动油缸；所述三功能阀箱一端与小臂臂体相连，另一端通过中转过渡块连接至第四转动关节摆动油缸的摆缸输出轴端部，各连接平面形成端面密封，通过摆缸输出轴为其提供配流、配电、补偿通道；该中转过渡块位于摆缸输出轴和三功能阀箱之间，通过螺钉依次将三功能阀箱、中转过渡块固定在摆缸输出轴的端部；在中转过渡块的前后密封连接面上分别开有矩形密封沟槽，沟槽围合区域内各有两个配流盲孔；四个配流盲孔之间通过中转过渡块上的两个径向圆孔进行一对一连通，两径向圆孔的钻孔处分别用堵头止流；在密封沟槽围合区域内还设有电线过孔，电线过孔由一个通孔和一个腰型沉槽在前后两密封连接面之间实现连通；三功能阀箱通过内置电缆的穿线油管连接至四功能阀箱，并分别通过管路连接第五转动关节、第六转动关节和驱动手指开合的直线油缸；在各转动关节铰接处设有角度传感器，与其相连的电缆通过穿线油管汇集至传感器接线盒后，再通过水密缆与四功能阀箱连接。本发明中，所述第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第五转动关节均通过执行直线油缸驱动臂体转动，直线油缸一端铰接于被驱动关节，另一端铰接于被驱动节相邻臂体上，相邻转动关节的铰接处用销轴连接以形成曲柄摇块机构；在相邻转动关节铰接处销轴中心设轴向盲孔，盲孔末端径向设有螺纹孔用于紧固穿线油管的油管接头并与轴向盲孔相通；在盲孔内装有角度传感器，通过电缆经过油管接头、穿线油管、传感器接线盒、水密缆最终接至主手控制盒，用于实现关节角度数据实时传输以实现闭环控制，同时该穿线油管的通道也是外置补偿器对该关节角度传感器的油液补偿通道。本发明中，所述传感器接线盒固定在机械手从手的基座上，并经过水密缆和补偿油管连接至四功能阀箱，四功能阀箱的进油口和回油口与弹性油源通过油管相连；四功能阀箱通过补偿油管与补偿器相连，使得补偿器能够为四功能阀箱和三功能阀箱的阀箱内部和各角度传感器提供油液补偿。本发明中，所述第一转动关节包括第一关节直线油缸、基座和肩；其中，基座用于与载人潜水器相连以固定机械手从手；第一关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于基座，活塞杆端销孔通过销轴铰接于肩，基座与肩之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与基座保持固定，销轴的轴向中心内设一盲孔，用来安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在肩上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。本发明中，所述第二转动关节包括第二关节直线油缸、大臂和肩；第二关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于大臂，活塞杆端销孔通过销轴铰接于肩，大臂与肩之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与肩保持固定，销轴轴向中心内设一盲孔，用于安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在大臂上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。本发明中，所述第三转动关节包括第三关节直线油缸、大臂和摆动油缸支架；第三关节直线油缸缸体端销孔通过销轴铰接于大臂，活塞杆端销孔通过销轴铰接于摆动油缸支架，大臂与摆动油缸支架之间通过销轴铰接；销轴通过紧钉螺钉与大臂保持固定，销轴中心内设一盲孔，用于安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在摆动油缸支架上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。本发明中，所述第四转动关节包括摆动油缸，其摆缸输出轴端部通过中转过渡块与三功能阀箱连接；其中，摆动油缸与摆动油缸固定座之间通过孔轴配合定位，并由螺栓连接。本发明中，所述第五转动关节包括第五关节直线油缸、小臂臂体和腕关节；第五关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于小臂臂体，活塞杆端销孔通过销轴铰接于腕关节，小臂臂体与腕关节之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与小臂臂体保持固定，销轴中心内设一盲孔，用于安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在腕关节上，角度传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管连接至传感器三功能阀箱本体的母板上，并最终连接至传感器接线盒。本发明的工作原理：本发明的机械从手具有六个旋转自由度和一个手爪开合的局部自由度；其中，第四关节转动是通过摆动油缸的摆动实现的，第六关节转动是通过液压马达实现的，其余各关节均为直线油缸驱动实现。各个转动关节液压执行器与液压控制阀箱相连，各个转动关节均设有角度传感器，传感器电缆通过穿线油管经传感器接线盒、水密缆与液压控制阀箱相连，再通过主电缆与主手控制盒内的控制器相连，主手控制器根据角度传感器反馈角度值通过比例换向阀对从手运动做闭环控制。各执行器、液压控制阀箱、角度传感器均与补偿器相连，来保证水下作业时平衡外界水压带来的相对压力变化，同是对电子元器件进行充油保护。电磁比例阀相对伺服阀来说在保证控制性能的基础上，成本又低、抗油污能力又强，比较适用于全海深工况。与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明将阀箱分置布置，其中三功能阀箱集成于臂体，四功能阀箱外置；可以实现全海深工况下减少系统压力损失，提高机械手的控制性能。2、阀箱中安装的比例阀为控制元件，不仅方便闭环控制，而且耐油污能力强，同是成本得以降低。3、整个系统密封性能好，通过压力补偿，可实现全海深工况作业。附图说明图1为本发明的系统连接示意图；图2为机械手从手主视图；图3机械手从手俯视图；图4为摆缸输出轴剖面示意图；图5为三功能阀箱主剖视图；图6为图5的左视图；图7为图5的右视图；图8为中转过渡块的主视图；图9为中转过渡块的俯视图；图10位三功能阀箱本体主油口示意图。各图中的附图标记：图1：机械手从手、II机械手主手、III四功能阀箱、IV补偿器、V弹性油源；图2：1基座、2传感器接线盒、3第一关节油缸、4肩、5销轴、6销轴、7销轴、8第二关节油缸、9大臂、10销轴、11销轴、12第三关节油缸、13销轴、14销轴、15摆动油缸支架、16摆动油缸第四关节、17中转过渡块、18三功能阀箱、19小臂臂体、20销轴、21第五关节油缸、22销轴、23销轴、24腕关节第六关节；图3：25销轴、26销轴；图4：181中心螺纹孔、182外螺纹、183前端光轴、184外花键、185后端光轴、186连接法兰；187回油配流孔道、188进油配流孔道、189配电孔道；图5：201三功能阀箱本体、202螺钉、203组合垫、204密封圈、205上盖板、206母板、207比例阀模块、208螺钉、209组合垫、210比例换向阀、211接头、212下盖板、213密封圈、214密封圈；图6：215螺钉、216密封圈；图8：17-1铰制孔、17-2矩形密封沟槽、17-3进油口、17-4回油口、17-5过线直槽、17-6进油口、17-7配电孔、17-8进油连接孔、17-9回油连接孔、17-10密封沟槽、17-11回油口；图10：201-1进油口、201-2配电孔、201-3回油口。具体实施方式以下的实施例可以使本专业技术领域的技术人员更全面的了解本发明，但不以任何方式限制本发明。如图1所示，本发明提供的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统包括：从手I、主手控制盒II、四功能阀箱III、补偿器IV、弹性油源V及连接附件。本发明中机械手从手I共有六个自由度和一个开合手爪局部自由度，用以实现第一关节横摆、第二关节俯仰、第三关节俯仰、第四关节转动、第五关节俯仰、第六关节转动、手爪开合，各关节的液压执行器通过液压油管均与控制阀箱相连。除手爪开合外，每个转动关节内置角度传感器，通过穿线油管与传感器接线盒相连，传感器接线盒固定于机械手从手基座上，并经过水密接插件连接至四功能阀箱III，四功能阀箱III进油口和回油口与弹性油源V通过油管相连，四功能阀箱III共有两处补偿油口，一处通过透明密封软管与补偿器IV相连，另一处通过软管与传感器接线盒相连，这样来自补偿器的补偿油不仅可以进入四功能阀箱内也可以通过各传感器电线通道进入三功能阀箱和各角度传感器处。液压控制阀箱通过电缆与主手控制盒II相连，主手控制盒II的主控制器下发命令并根据机械手内的角度传感器所反馈的角度值，通过液压阀箱的比例换向阀，对从手各转动关节进行闭环控制，控制从手运动。为适应机械手全海深工作时，防止外界压力升高造成油液的体积减小，从而产生空腔，被外界水压压坏，各密封容腔均通过管路连接至补偿器进行补偿；弹性油源V为自带补偿功能的液压油源，为各关节液压执行器及管路进行补偿；补偿器为液压控制阀箱内腔、角度传感器、电子元器件进行静态补偿。如图2所示，本发明中所述机械手第一转动关节，包括第一关节油缸3、基座1、肩4。基座1用于将机械手固定于载人潜水器上，第一关节油缸3的缸体端销孔通过销轴25铰接于基座1，活塞杆端销孔通过销轴26铰接于肩4，基座1与肩4之间通过销轴5铰接。销轴5通过紧钉螺钉与基座1保持固定，销轴5轴向存在一盲孔，用来安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在肩4上，与销轴5间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电线穿过连接于销轴5径向油口接头和透明软管，连接至传感器接线盒2。本发明中所述机械手第二转动关节，包括第二关节油缸8、大臂9、肩4。第二关节油缸8缸体端销孔通过销轴10铰接于大臂9，活塞杆端销孔通过销轴7铰接于肩4，大臂9与肩4之间通过销轴6铰接。销轴6通过紧固螺钉与肩4保持固定，销轴6中心内存在一盲孔，用来安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在大臂9上，其中心沉孔与销轴6间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电线穿过连接于销轴6径向油口的接头和透明软管，连接至传感器接线盒2。本发明中所述机械手第三转动关节，包括第三关节油缸12、大臂9、摆动油缸支架15。第三关节油缸12缸体端销孔通过销轴11铰接于大臂9，活塞杆端销孔通过销轴13铰接于摆动油缸支架15，大臂9与摆动油缸支架15之间通过销轴14铰接。销轴14通过紧钉螺钉与大臂9保持固定，销轴13中心内存在一盲孔，用来安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在摆动油缸支架15上，其中心沉孔与销轴14间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电线穿过连接于销轴14径向油口的接头和透明软管，连接至传感器接线盒2。本发明中所述机械手第四转动关节，包括肘关节摆动液压马达16、中转过渡块17、三功能阀箱18，其中肘关节摆动液压马达16与摆动油缸支架15之间通过孔轴配合定位，通过长螺栓连接。肘关节摆动液压马达16的具体结构和工作原理见中国专利文献CN201810333427“一种全海深液压机械手用肘关节摆动液压马达”。本发明中附图4即为中国专利文献CN201810333427中所示的附图5，为摆动液压马达的马达输出轴剖面示意图本专利所描述摆动油缸和摆缸输出轴分别对应中国专利文献CN201810333427中所描述的摆动液压马达和马达输出轴，下同。在马达输出肘连接法兰186上设有回油配流孔道187、进油配流孔道188、配电孔道189和连接螺纹孔。图10所示三功能阀箱本体201上的回油孔201-3、进油孔201-1、配电孔201-2需要与马达输出肘连接法兰186上的回油配流孔道187、进油配流孔道188、配电孔道189通过中转过渡块17一一对应。如图8所示，中转过渡块17与图4所示的马达输出轴法兰配合的平面上开有矩形密封沟槽17-2，进油口17-3、回油口17-4、过线直槽17-5均处于矩形密封沟槽17-2所围合区域内。中转过渡块17与图10三功能阀箱本体201配合面同样开有矩形密封沟槽17-10，同处矩形密封沟槽17-10围合区域内的进油口17-6、回油口17-11、配电孔17-7分别通过图9所示进油连接孔17-8、回油连接孔17-9和过线直槽17-5一一对应连通。进油连接孔17-8和回油连接孔17-9钻孔处采用堵头焊接熔融后密封。中转过渡块17的进油口17-3、回油口17-4、进油口17-6、回油口17-11口均存在一同心沉孔，用来安装密封圈216，矩形密封沟槽17-2，沟槽内装有O形圈213，矩形密封沟槽17-10，沟槽内装有O形圈214，分别达到连接密封的目的，这样通过肘关节摆动液压马达16中马达输出轴配流过来的油液和穿过的电线则可经中转过渡块17与三功能阀箱本体201进行密封连通。如图5所示，三功能阀箱由三功能阀箱本体201、比例换向阀210、母板206、比例阀模块207、构成，其中母板26接受通过配电孔道接入的电线传输过来的控制命令和电流，输送至三个比例阀模块207上，同时第五、六关节的角度传感器同样经由电线将角度数据通过母板回传至传感器接线盒2内。三功能阀箱本体201通过其内部油液通道将来自中转过渡块17的油液，输送至控制第五转动关节、第六转动关节、手爪开合油缸的三个比例换向阀210，比例阀模块207根据控制命令，控制比例换向阀210内的电磁铁移动，从而改变比例换向阀210输出的油液流量和方向，实现控制第五、六关节转动和手爪开合。螺钉202和螺钉208均需要分别通过组合垫203、组合垫209对固定孔进行密封，上盖板与三功能阀箱本体201通过O形圈204密封。这样形成了一个完整的密封腔，配电孔道201-2所处的配电通道同时也是油液的补偿通道，即可实现补偿。本发明中所述机械手第五转动关节，包括第五关节油缸21、小臂臂体19、腕关节24。第五关节油缸21缸体端销孔通过销轴20铰接于小臂臂体19，活塞杆端销孔通过销轴23铰接于腕关节24，小臂臂体19与腕关节24之间通过销轴22铰接。销轴22通过紧钉螺钉与小臂臂体19保持固定，销轴22中心内存在一盲孔，用来安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在腕关节24上，其中心沉孔与销轴22间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电线穿过连接于销轴22径向油口的接头和透明软管，连接至传感器三功能阀箱本体201母板206上，最后转接到接线盒2内。本发明中所述机械手第六转动关节和手爪具体结构和工作原理见中国专利文献CN108555882A“一种全海深液压机械手腕关节”，本发明不再赘述。本发明的实际范围不仅包括所公开的实施例，还包括在权利要求书之下实施或者执行本发明的所有等效方案。

权利要求：1.一种阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，包括液压控制阀箱、机械手从手、主手控制盒、弹性油源和补偿器；其特征在于，所述液压控制阀箱是由独立于机械手从手的外置四功能阀箱和集成在从手小臂臂体中的三功能阀箱组成的；两者均内置比例换向阀、比例放大电路板和母板；其中，所述四功能阀箱通过主电缆连接主手控制盒，并通过不同管路分别连接弹性油源、补偿器、三功能阀箱，以及设于机械手从手中的第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节的执行直线油缸，与第四转动关节的执行摆动油缸；所述三功能阀箱一端与小臂臂体相连，另一端通过中转过渡块连接至第四转动关节摆动油缸的摆缸输出轴端部，各连接平面形成端面密封，通过摆缸输出轴为其提供配流、配电、补偿通道；该中转过渡块位于摆缸输出轴和三功能阀箱之间，通过螺钉依次将三功能阀箱、中转过渡块固定在摆缸输出轴的端部；在中转过渡块的前后密封连接面上分别开有矩形密封沟槽，沟槽围合区域内各有两个配流盲孔；四个配流盲孔之间通过中转过渡块上的两个径向圆孔进行一对一连通，两径向圆孔的钻孔处分别用堵头止流；在密封沟槽围合区域内还设有电线过孔，电线过孔由一个通孔和一个腰型沉槽在前后两密封连接面之间实现连通；三功能阀箱通过内置电缆的穿线油管连接至四功能阀箱，并分别通过管路连接第五转动关节、第六转动关节和驱动手指开合的直线油缸；在各转动关节铰接处设有角度传感器，与其相连的电缆通过穿线油管汇集至传感器接线盒后，再通过水密缆与四功能阀箱连接。2.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第五转动关节均通过执行直线油缸驱动臂体转动，直线油缸一端铰接于被驱动关节，另一端铰接于被驱动节相邻臂体上，相邻转动关节的铰接处用销轴连接以形成曲柄摇块机构；在相邻转动关节铰接处销轴中心设轴向盲孔，盲孔末端径向设有螺纹孔用于紧固穿线油管的油管接头并与轴向盲孔相通；在盲孔内装有角度传感器，通过电缆经过油管接头、穿线油管、传感器接线盒、水密缆最终接至主手控制盒，用于实现关节角度数据实时传输以实现闭环控制，同时该穿线油管的通道也是外置补偿器对该关节角度传感器的油液补偿通道。3.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述传感器接线盒固定在机械手从手的基座上，并经过水密缆和补偿油管连接至四功能阀箱，四功能阀箱的进油口和回油口与弹性油源通过油管相连；四功能阀箱通过补偿油管与补偿器相连，使得补偿器能够为四功能阀箱和三功能阀箱的阀箱内部和各角度传感器提供油液补偿。4.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第一转动关节包括第一关节直线油缸、基座和肩；其中，基座用于与载人潜水器相连以固定机械手从手；第一关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于基座，活塞杆端销孔通过销轴铰接于肩，基座与肩之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与基座保持固定，销轴的轴向中心内设一盲孔，用来安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在肩上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。5.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第二转动关节包括第二关节直线油缸、大臂和肩；第二关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于大臂，活塞杆端销孔通过销轴铰接于肩，大臂与肩之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与肩保持固定，销轴轴向中心内设一盲孔，用于安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在大臂上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。6.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第三转动关节包括第三关节直线油缸、大臂和摆动油缸支架；第三关节直线油缸缸体端销孔通过销轴铰接于大臂，活塞杆端销孔通过销轴铰接于摆动油缸支架，大臂与摆动油缸支架之间通过销轴铰接；销轴通过紧钉螺钉与大臂保持固定，销轴中心内设一盲孔，用于安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在摆动油缸支架上，传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管，连接至传感器接线盒。7.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第四转动关节包括摆动油缸，其摆缸输出轴端部通过中转过渡块与三功能阀箱连接；其中，摆动油缸与摆动油缸固定座之间通过孔轴配合定位，并由螺栓连接。8.根据权利要求1所述的阀箱分置型全海深七功能比例液压机械手整机系统，其特征在于，所述第五转动关节包括第五关节直线油缸、小臂臂体和腕关节；第五关节直线油缸的缸体端销孔通过销轴铰接于小臂臂体，活塞杆端销孔通过销轴铰接于腕关节，小臂臂体与腕关节之间通过销轴铰接；销轴通过紧定螺钉与小臂臂体保持固定，销轴中心内设一盲孔，用于安装角度传感器定子部分；角度传感器转动部分固定于角度传感器端盖内，角度传感器端盖通过螺钉紧固在腕关节上，角度传感器端盖中心沉孔与销轴间隙配合并通过密封圈径向密封，角度传感器的电缆穿过连接于销轴的接线油管连接至传感器三功能阀箱本体的母板上，并最终连接至传感器接线盒。

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