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申请/专利权人：天津朗道自动化技术有限公司

摘要：本发明提供一种串联弹性执行器，包括：谐波减速器、过线管、平面扭簧、输出转接壳体；谐波减速器通过平面扭簧与输出转接壳体传动连接；过线管设置在谐波减速器的中心通孔中；谐波减速器包括：无框力矩电机、传动轴、谐波发生器、谐波柔轮、谐波钢轮；无框力矩电机通过传动轴与谐波发生器传动连接，谐波发生器与谐波柔轮传动连接，谐波柔轮与谐波钢轮传动连接；传动轴同轴连接有高速端编码器，谐波柔轮同轴连接有低速端编码器。本发明采用一体化中空设计，选用高功率密度无框力矩电机与谐波减速器，配置双绝对位置反馈，执行器末端集成自主研发的弹性体，可实现被动顺应，与输出端编码器配合实现力矩高精度反馈，提高了执行器的动态性能。

主权项：1.一种串联弹性执行器，其特征在于，包括：谐波减速器、过线管（13）、平面扭簧（23）、输出转接壳体（24）；所述谐波减速器通过所述平面扭簧（23）与所述输出转接壳体（24）传动连接；所述过线管（13）设置在所述谐波减速器的中心通孔中；所述谐波减速器与所述输出转接壳体（24）之间设置有用于径向和轴向支承和限位的交叉滚子轴承（3）；其中，所述谐波减速器包括：谐波钢轮（1）、谐波发生器（21）、谐波柔轮（22）；无框力矩电机通过传动轴（17）与所述谐波发生器（21）传动连接，所述谐波发生器（21）与所述谐波柔轮（22）传动连接，所述谐波柔轮（22）与所述谐波钢轮（1）传动连接；所述传动轴（17）同轴连接有高速端编码器，所述谐波柔轮（22）同轴连接有低速端编码器；所述无框力矩电机包括：电机转子（18）、电机定子（19）；所述电机转子（18）与所述传动轴（17）固定连接为一体，所述电机定子（19）与电机定子支撑壳（5）固定连接为一体；所述电机定子支撑壳（5）连接有谐波径向定位零件（2）；所述电机定子支撑壳（5）通过深沟球轴承F6706型（20）和交叉滚子轴承（3）与所述传动轴（17）之间实现轴向和径向定位；所述低速端编码器包括：低速端编码器定盘（9）、低速端编码器动盘（10）；所述低速端编码器动盘（10）固定在编码器动盘转接零件（12）上，通过过线管（13）、输出转接壳体（24）、平面扭簧（23）与谐波柔轮（22）连接；所述低速端编码器定盘（9）固定连接在低速端编码器定盘固定件（8）上，通过电机转轴支撑壳（6）、电机定子支撑壳（5）、交叉滚子轴承（3）、谐波径向定位零件（2）与所述谐波钢轮（1）连接。

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