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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于因子图与滤波协同融合的定位方法，具体为：步骤1：采用GNSS多通道并行处理模式，产生本地初始的本地载波信号和本地伪码；对本地载波信号进行正交分离产生正交信号，并正交信号分别与中频信号混频，得到载波剥离后的正交信号；步骤2：将载波剥离后的正交信号分别与本地伪码进行伪码相关运算，得到同相、正交支路上超前、即时、滞后相关值，对每个相关值进行积分求和并将结果分别传输至预滤波器；步骤3：基于预滤波器的输出结果，采用FGO‑EKF滤波器计算出载体当前时刻时的位置和速度；步骤4：根据步骤3中计算出的位置和速度，更新当前时刻的本地载波信号和本地伪码；然后转步骤1。
主权项：1.一种基于因子图与滤波协同融合的定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1：采用GNSS多通道并行处理模式，每个通道分别捕获初始卫星信号，根据捕获结果利用本地NCO产生对应的初始的本地载波信号和本地伪码；步骤2：对每个通道的本地载波信号进行正交分离产生正交信号，并将这对正交信号分别与中频信号混频，得到载波剥离后的一对正交信号；步骤3：将载波剥离后的正交信号分别与本地伪码进行伪码相关运算，得到同相、正交支路上超前、即时、滞后相关值，对每个相关值进行积分求和并将结果分别传输至预滤波器获得载波鉴相、载波鉴频和伪码鉴相结果；步骤4：构建FGO-EKF滤波器，基于步骤2所得载波鉴相、载波鉴相鉴频以及伪码鉴相结果，采用FGO-EKF滤波器计算出载体当前时刻k时的位置和速度；步骤5：根据步骤3中计算出的当前时刻k时的位置和速度，计算出卫星当前时刻的伪码相位，当前时刻的载波频率以及当前时刻的伪码频率；根据当前时刻的伪码相位，载波频率以及伪码频率更新本地载波信号和本地伪码，然后转步骤2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于因子图与滤波协同融合的定位方法
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