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申请/专利权人：湖南睿图智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种烟草生产车间AGV自动控制系统及方法，所述方法包括，检测烟草生产车间环境信息，构建车间环境地图；接收云平台发送的任务请求，采用改进的A*算法进行路径规划；云平台结合各正在执行任务的AGV小车的任务路径及时间窗信息，判断当前AGV的任务路径是否与正在执行任务的AGV小车的任务路径中的剩余路径点存在冲突，若不存在冲突，控制AGV按照任务路径行驶；否则对当前任务的AGV小车进行二次路径规划。本发明解决了烟草生产车间AGV的自动控制，得到安全高效的自动行驶路径，并能够实现高效的冲突避让，提高工作效率。
主权项：1.一种烟草生产车间AGV自动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：检测烟草生产车间环境信息，构建车间环境地图；S2：接收云平台发送的任务请求，任务请求包括任务起点和任务终点；云平台根据任务起点，选择空闲的AGV小车中距离任务请求的任务起点最近的AGV，采用改进的A*算法进行路径规划，生成从AGV当前位置经过任务起点到达任务终点的任务路径，并添加时间窗信息；S3：云平台结合各正在执行任务的AGV小车的任务路径及时间窗信息，判断当前AGV的任务路径是否与正在执行任务的AGV小车的任务路径中的剩余路径点存在冲突，若不存在冲突，则执行步骤S5；S4：若路径存在冲突，则对当前任务的AGV小车进而二次路径规划，判断是否有其他无冲突路径；若存在无冲突路径，则重新生成该AGV的任务路径，并添加时间窗信息，执行步骤S5；否则根据存在冲突的任务路径的时间窗及相应任务的预设优先级，计算各存在冲突的任务的实时优先级；根据实时优先级顺序进行AGV的自动控制，更新任务路径和时间窗信息；S5：云平台将任务路径及相应的时间窗信息发送给AGV小车，控制AGV按照任务路径行驶；并实时更新路径信息及时间窗信息；S6：重复执行步骤S2-S5，直到完成所有任务请求的AGV的自动控制。
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权利要求：
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