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申请/专利权人:四川大学
摘要:本发明涉及无人机领域,公开了一种基于vicsek模型具有目标导向的无人机集群避障方法,包括如下步骤:在二维平面中建立具有目标导向的无人机集群vicsek二维避障模型;无人机集群在空中进行探测时,采集周围环境的安全距离外数个环境采样点,根据采集的环境采样点、无人机集群位置和目标点位置,拟合出环境三维曲面;利用插值方法得到坐标为的无人机个体在时刻的轴坐标,则得到无人机个体在时刻的三维坐标,根据得到的各个无人机三维坐标,得到具有目标导向的无人机集群vicsek三维避障模型;根据得到具有目标导向的无人机集群vicsek三维避障模型,进行无人机集群避障。通过本发明,可以实现无人机集群避障。
主权项:1.一种基于vicsek模型具有目标导向的无人机集群避障方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤一,在二维平面中建立具有目标导向的无人机集群vicsek二维避障模型;步骤二,无人机集群在空中进行探测时,采集周围环境的安全距离外数个环境采样点,根据采集的环境采样点、无人机集群位置和目标点位置,拟合出环境三维曲面;步骤三,利用插值方法得到坐标为的无人机个体在时刻的轴坐标,则得到无人机个体在时刻的三维坐标,根据得到的各个无人机三维坐标,得到具有目标导向的无人机集群vicsek三维避障模型;步骤四,根据得到具有目标导向的无人机集群vicsek三维避障模型,进行无人机集群避障。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 四川大学 一种基于vicsek模型具有目标导向的无人机集群避障方法
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