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申请/专利权人：深圳市集贤科技有限公司

摘要：本发明涉及车载雷达探测技术领域，具体是一种车载超声相控阵雷达及雷达探测系统，包括摄录模块、超声相控阵雷达模块、探地雷达模块、语音输入单元、数据处理系统、车机中控系统、车载显示屏和语音输出单元，所述摄录模块包括全景摄像头，所述超声相控阵雷达模块包括雷达本体一。本发明中，通过在车辆的前保险杠、后保险杠、汽车后视镜下方均嵌入安装配备相控阵技术的雷达本体一，不仅增加了探测距离还拓宽了探测的角度范围，通过在车底安装探地雷达，探地雷达能够在车底向地面、车底盘不同方向转动探测，便于探地雷达大范围的探测车辆底盘与地面的情况，便于用户将车辆停放到土质安全的地域。

主权项：1.一种车载雷达探测系统，其特征在于，包括摄录模块、探测模块、语音输入单元、数据处理系统、车机中控系统、车载显示屏和语音输出单元，所述摄录模块包括全景摄像头，所述探测模块包括超声相控阵雷达模块、探地雷达模块、数据整合模块和BLE检测模块，所述超声相控阵雷达模块包括雷达本体一，所述探地雷达模块包括雷达本体二，所述全景摄像头、雷达本体一和雷达本体二均与数据处理系统联通，所述数据整合模块与数据处理系统联通，所述超声相控阵雷达模块、探地雷达模块和BLE检测模块均与数据整合模块联通，所述语音输入单元与数据处理系统联通，所述数据处理系统与车机中控系统相互联通，所述车机中控系统与车载显示屏相互联通，所述车机中控系统与语音输出单元联通；所述全景摄像头用于拍摄车辆周围图像，摄录的画面经过数据处理系统拼接处理后形成俯瞰的全景画面；所述雷达本体一为超声相控阵雷达，主要用于探测车辆外围较远范围的目标，所述雷达本体二为探地雷达，主要用于探测车辆底盘目标和地面土质疏松情况，所述车辆底盘的两端均嵌入固定有安装壳（100），所述安装壳（100）的下方与雷达本体二或者雷达本体一安装固定；所述探测模块中数据整合模块具体实施流程如下：S1：利用BLE技术实现时间同步、利用雷达本体的超声信息携带实现时间同步，确保超声波传输过程中的精确测量；S2：雷达本体发送超声波探测信号并接收返回信号，利用TDoA技术进行精确定位；S3：蓝牙信号强度指示器（RSSI）利用蓝牙信号的强度来估计车辆与目标物体之间的距离；S4：数据整合模块采用最小二乘法（LSM）或最佳线性无偏估计器（BLUE）等统计方法来优化雷达本体和BLE技术二者的定位结果；S5：使用扩展卡尔曼滤波、鲁棒扩展卡尔曼滤波算法来处理融合数据；所述语音输入单元包括与数据处理系统联通的麦克风，用于传递用户的语音指令，所述语音输出单元包括扬声器，用于播报车辆周围的障碍物情况；所述车机中控系统用于向数据处理系统传输车辆驾驶状态信息，具体包括车辆的行驶速度、转向灯信号、档位信号等；所述车载显示屏用于播放车辆外侧全景摄像，并提供触屏按键控制语音输入单元。

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