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申请/专利权人：株式会社电装
摘要：本发明提供车载传感器装置，具备有源传感器10、里程计传感器20以及处理部30。处理部30使用位置信息参数、有源传感器10的搭载角度、以及里程计传感器20的观测误差来计算静止物的观测预测值。位置信息参数确定静止物与有源传感器10的相对位置关系。处理部30根据计算出的观测预测值与由有源传感器10观测到的静止物的位置观测值的差分，同时更新位置信息参数、搭载角度以及观测误差。
主权项：1.一种车载传感器装置，具备：有源传感器10，搭载于移动体80，且构成为观测存在于上述移动体周围的静止物的相对距离以及相对方位；里程计传感器20，是用于预测上述有源传感器的位置以及速度的里程计传感器，且构成为观测上述移动体的速度以及横摆率；以及处理部30，构成为推断确定上述静止物与上述有源传感器的相对位置关系的位置信息参数、上述有源传感器的搭载角度、以及上述里程计传感器的观测误差，上述处理部构成为执行如下处理：预测处理S40，使用上述位置信息参数、上述有源传感器的搭载角度以及上述里程计传感器的观测误差，来计算相当于上述静止物的位置观测值的预测值的观测预测值；以及更新处理S60，根据计算出的上述观测预测值与由上述有源传感器观测到的上述静止物的位置观测值的差分，同时更新上述位置信息参数、上述有源传感器的搭载角度以及上述里程计传感器的观测误差。
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