买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京信息职业技术学院

摘要：本发明公开了一种电容器外观检测机构，解决的技术问题：针对背景技术中提及的已有的电容器生产中，电容器的成品外观检测主要靠人工完成，存在工作内容单一，工人容易劳累，容易漏检的技术问题。采取的技术方案，一种电容器外观检测机构，包括第一机械手、基板、第一机械手垫高支架、电容器导槽、第二机械手垫高支架、合格品料盆、次品料盆和第二机械手。优点，本电容器外观检测机构，主机采用回转气缸及手指气缸等成熟气动结构，工作可靠，结构简单。

主权项：1.一种电容器外观检测机构，其特征在于：包括第一机械手（100）、基板（301）、第一机械手垫高支架（302）、电容器导槽（303）、第二机械手垫高支架（304）、合格品料盆（305）、次品料盆（306）和第二机械手（400），基板（301）水平布置，第二机械手垫高支架（304）设置在基板（301）上，第二机械手（400）设置在第二机械手垫高支架（304）上，第一机械手垫高支架（302）设置在基板（301）上，第一机械手（100）设置在第一机械手垫高支架（302）上；第一机械手（100）位于主机的进料侧用于一个一个抓取电容导槽（303）内的电解电容器（001）送入主机，电容导槽（303）水平设置且电容导槽（303）内竖直并排设置有脚的电解电容器（001），电解电容器（001）的引脚均朝下；电容导槽（303）位于第一机械手（100）的进料侧，第一机械手（100）的出料侧指向第二机械手（400）的进料端；第二机械手（400）位于第一机械手（100）的上方用于抓取第一机械手（100）运送来的电解电容器（001）；合格品料盆（305）设置在基板（301）上且位于第二机械手（400）的出料侧，次品料盆（306）设置在基板（301）上且位于第二机械手（400）侧面；第一机械手（100）包括第一导杆气缸（101）、第一联接板（102）、第一回转气缸（103）、第一立杆（104）、第一滑套（105）、第一气缸（106）、两根第一摆动叉（108）、两个第一支撑板（111）、第一顶板（112）和两个旋转带夹爪气缸机构（120），第一导杆气缸（101）竖直设置在第一机械手垫高支架（302）上，第一导杆气缸（101）的活塞杆朝上，第一联接板（102）水平设置且第一联接板（102）的背面固联第一导杆气缸（101）的活塞杆的端部；第一回转气缸（103）水平设置在第一联接板（102）上，第一立杆（104）竖直设置且第一立杆（104）底部的法兰连接第一回转气缸（103）的回转台；第一滑套（105）通过轴承套装在第一立杆（104）上，第一滑套（105）的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第一滑套（105）外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方；第一气缸（106）竖直设置在第一联接板（102）上，第一气缸（106）的活塞杆朝上且连接横臂；第一顶板（112）水平设置且第一顶板（112）的背面固联第一立杆（104）的顶部；两个第一支撑板（111）均竖直设置在第一顶板（112）的背面且关于第一立杆（104）对称设置；两根第一摆动叉（108）均呈“L”型，“L”型第一摆动叉（108）的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第一摆动叉（108）的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第一摆动叉（108）的下端端部联动点分别通过第一销轴（107）滑动设置在环形滑槽内，两根第一摆动叉（108）的中间部位联动点分别通过第二销轴（109）转动连接两个第一支撑板（111）的下端，两根第一摆动叉（108）的上端端部联动点分别通过第三销轴（110）滑动连接两个旋转带夹爪气缸机构（120），两个旋转带夹爪气缸机构（120）关于第一立杆（104）对称设置；两个旋转带夹爪气缸机构（120）均包括滑动气缸架（121）、第一滑块（122）、第一导轨（123）、第一拨叉（124）和SMC型旋转带夹爪手指气缸（125），第一导轨（123）固定在第一顶板（112）上，第一滑块（122）滑动设置在第一导轨（123）上，滑动气缸架（121）呈“L”型，滑动气缸架（121）底板的背面设置在第一滑块（122）上；第一拨叉（124）竖直设置在滑动气缸架（121）底板的背面上，在第一拨叉（124）的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第三销轴（110）滑动配合；SMC型旋转带夹爪手指气缸（125）水平设置且固定在滑动气缸架（121）的侧板上，SMC型旋转带夹爪手指气缸（125）的夹指（127）朝外用来夹取电解电容器（001）的外周面；第二机械手（400）包括第二导杆气缸（401）、第二联接板（402）、第二回转气缸（403）、第二立杆（404）、第二滑套（405）、第二气缸（406）、两根第二摆动叉（408）、两个第二支撑板（411）、第二顶板（412）和两个转动抓取机构（420），第二导杆气缸（401）竖直设置在第二机械手垫高支架（304）上，第二导杆气缸（401）的活塞杆朝上，第二联接板（402）水平设置且第二联接板（402）的背面固联第二导杆气缸（401）的活塞杆的端部；第二回转气缸（403）水平设置在第二联接板（402）上，第二立杆（404）竖直设置且第二立杆（404）底部的法兰连接第二回转气缸（403）的回转台；第二滑套（405）通过轴承套装在第二立杆（404）上，第二滑套（405）的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第二滑套（405）外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方；第二气缸（406）竖直设置在第二联接板（402）上，第二气缸（406）的活塞杆朝上且连接横臂；第二顶板（412）水平设置且第二顶板（412）的背面固联第二立杆（404）的顶部；两个第二支撑板（411）均竖直设置在第二顶板（412）的背面且关于第二立杆（404）对称设置；两根第二摆动叉（408）均呈“L”型，“L”型第二摆动叉（408）的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第二摆动叉（408）的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第二摆动叉（408）的下端端部联动点分别通过第四销轴（407）滑动设置在环形滑槽内，两根第二摆动叉（408）的中间部位联动点分别通过第五销轴（409）转动连接两个第二支撑板（411）的下端，两根第二摆动叉（408）的上端端部联动点分别通过第六销轴（410）滑动连接两个转动抓取机构（420），两个转动抓取机构（420）关于第二立杆（404）对称设置；两个转动抓取机构（420）均包括滑板（421）、第二滑块（422）、第二导轨（423）、第二拨叉（424）、电机（425）和SMC手指气缸（426），第二导轨（423）固定在第二顶板（412）上，第二滑块（422）滑动设置在第二导轨（423）上，滑板（421）的背面设置在第二滑块（422）上；第二拨叉（424）竖直设置在滑板（421）底板的背面上，在第二拨叉（424）的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第六销轴（410）滑动配合；电机（425）竖直朝下设置在滑板（421）上，电机（425）的电机轴穿过滑板（421）并伸出，电机（425）的电机轴上通过联接法兰悬吊SMC手指气缸（426），SMC手指气缸（426）内的两个手指（427）朝下设置用来夹取第一机械手（100）运送来的电解电容器（001）的引脚；电容器外观检测机构还包括用于检测电容器外表面的外观的外周摄像头（230）和用于检测电容器两端端面外观的端部摄像头（220），外周摄像头（230）和端部摄像头（220）均通过摄像头支架设置在基板（301）上，端部摄像头（220）位于第一机械手（100）的出料端用于对电解电容器（001）的两端进行拍照检查；外周摄像头（230）位于第二机械手（400）出料端的一侧，外周摄像头（230）对转动抓取机构（420）抓取送入合格品料盆（305）之前的电解电容器（001）的外表面进行拍照检查。

全文数据：电容器外观检测机构技术领域本发明涉及一种电容器外观检测机构。背景技术已有的电容器生产中，电容器的成品外观检测主要靠人工完成，还没有合适的自动化检测设备，工作内容单一，工人容易劳累，容易漏检。设计出适用的自动化外观检测设备很有必要。发明内容本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的已有的电容器生产中，电容器的成品外观检测主要靠人工完成，存在工作内容单一，工人容易劳累，容易漏检的技术问题。为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种电容器外观检测机构，包括第一机械手、基板、第一机械手垫高支架、电容器导槽、第二机械手垫高支架、合格品料盆、次品料盆和第二机械手，基板水平布置，第二机械手垫高支架设置在基板上，第二机械手设置在第二机械手垫高支架上，第一机械手垫高支架设置在基板上，第一机械手设置在第一机械手垫高支架上；第一机械手位于主机的进料侧用于一个一个抓取电容导槽内的电解电容器送入主机，电容导槽水平设置且电容导槽内竖直并排设置有脚的电解电容器，电解电容器的引脚均朝下；电容导槽位于第一机械手的进料侧，第一机械手的出料侧指向第二机械手的进料端；第二机械手位于第一机械手的上方用于抓取第一机械手运送来的电解电容器；合格品料盆设置在基板上且位于第二机械手的出料侧，次品料盆设置在基板上且位于第二机械手侧面；第一机械手包括第一导杆气缸、第一联接板、第一回转气缸、第一立杆、第一滑套、第一气缸、两根第一摆动叉、两个第一支撑板、第一顶板和两个旋转带夹爪气缸机构，第一导杆气缸竖直设置在第一机械手垫高支架上，第一导杆气缸的活塞杆朝上，第一联接板水平设置且第一联接板的背面固联第一导杆气缸的活塞杆的端部；第一回转气缸水平设置在第一联接板上，第一立杆竖直设置且第一立杆底部的法兰连接第一回转气缸的回转台；第一滑套通过轴承套装在第一立杆上，第一滑套的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第一滑套外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方；第一气缸竖直设置在第一联接板上，第一气缸的活塞杆朝上且连接横臂；第一顶板水平设置且第一顶板的背面固联第一立杆的顶部；两个第一支撑板均竖直设置在第一顶板的背面且关于第一立杆对称设置；两根第一摆动叉均呈“L”型，“L”型第一摆动叉的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第一摆动叉的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第一摆动叉的下端端部联动点分别通过第一销轴滑动设置在环形滑槽内，两根第一摆动叉的中间部位联动点分别通过第二销轴转动连接两个第一支撑板的下端，两根第一摆动叉的上端端部联动点分别通过第三销轴滑动连接两个旋转带夹爪气缸机构，两个旋转带夹爪气缸机构关于第一立杆对称设置；两个旋转带夹爪气缸机构均包括滑动气缸架、第一滑块、第一导轨、第一拨叉和SMC型旋转带夹爪手指气缸，第一导轨固定在第一顶板上，第一滑块滑动设置在第一导轨上，滑动气缸架呈“L”型，滑动气缸架底板的背面设置在第一滑块上；第一拨叉竖直设置在滑动气缸架底板的背面上，在第一拨叉的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第三销轴滑动配合；SMC型旋转带夹爪手指气缸水平设置且固定在滑动气缸架的侧板上，SMC型旋转带夹爪手指气缸的夹指朝外用来夹取电解电容器的外周面；第二机械手包括第二导杆气缸、第二联接板、第二回转气缸、第二立杆、第二滑套、第二气缸、两根第二摆动叉、两个第二支撑板、第二顶板和两个转动抓取机构，第二导杆气缸竖直设置在主机垫块上，第二导杆气缸的活塞杆朝上，第二联接板水平设置且第二联接板的背面固联第二导杆气缸的活塞杆的端部；第二回转气缸水平设置在第二联接板上，第二立杆竖直设置且第二立杆底部的法兰连接第二回转气缸的回转台；第二滑套通过轴承套装在第二立杆上，第二滑套的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第二滑套外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方；第二气缸竖直设置在第二联接板上，第二气缸的活塞杆朝上且连接横臂；第二顶板水平设置且第二顶板的背面固联第二立杆的顶部；两个第二支撑板均竖直设置在第二顶板的背面且关于第二立杆对称设置；两根第二摆动叉均呈“L”型，“L”型第二摆动叉的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第二摆动叉的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第二摆动叉的下端端部联动点分别通过第一销轴滑动设置在环形滑槽内，两根第二摆动叉的中间部位联动点分别通过第二销轴转动连接两个第二支撑板的下端，两根第二摆动叉的上端端部联动点分别通过第三销轴滑动连接两个转动抓取机构，两个转动抓取机构关于第二立杆对称设置；两个转动抓取机构均包括滑板、第二滑块、第二导轨、第二拨叉、电机和SMC手指气缸，第二导轨固定在第二顶板上，第二滑块滑动设置在第二导轨上，滑板的背面设置在第二滑块上；第二拨叉竖直设置在滑板底板的背面上，在第二拨叉的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第三销轴滑动配合；电机竖直朝下设置在滑板上，电机的电机轴穿过滑板并伸出，电机的电机轴上通过联接法兰悬吊SMC手指气缸，SMC手指气缸内的两个手指朝下设置用来夹取第一机械手运送来的电解电容器的引脚。对本发明技术方案的优选，电容器外观检测机构还包括用于检测电容器外表面的外观的外周摄像头和用于检测电容器两端端面外观的端部摄像头，外周摄像头和端部摄像头均通过摄像头支架设置在基板上，端部摄像头位于第一机械手的出料端用于对电解电容器的两端进行拍照检查；外周摄像头位于第二机械手出料端的一侧，外周摄像头对转动抓取机构抓取送入合格品料盆之前的电解电容器的外表面进行拍照检查。对本发明技术方案的优选，第一滑套内的横臂上开设有用于卡合第一气缸的活塞杆的缺口，第一气缸的活塞杆插入缺口内并通过螺栓锁紧缺口将第一气缸的活塞杆固定在缺口内；第二滑套内的横臂上开设有用于卡合第二气缸的活塞杆的缺口，第二气缸的活塞杆插入缺口内并通过螺栓锁紧缺口将第二气缸的活塞杆固定在缺口内。对本发明技术方案的优选，电容器导槽的截面呈“U”型。本发明的有益效果是：1、本电容器外观检测机构，主机采用回转气缸及手指气缸等成熟气动结构，工作可靠，结构简单。2、本电容器外观检测机构，适用于有脚电容的外观检测。3、本电容器外观检测机构，对电容器的成品外观进行自动检测，克服了现有人工检测存在工作内容单一，工人容易劳累，容易漏检的技术问题。附图说明图1是电容器外观检测机构的总图图中送料槽为部分视图。图2是第一机械手的结构示意图。图3是图2中的旋转带夹爪气缸机构的结构示意图。图4是第二机械手的结构示意图。图5是图4中转动抓取机构的结构示意图。具体实施方式下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图5和具体实施方式做进一步的描述。为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。如图1所示，本实施例中电容器外观检测机构，包括第一机械手100、基板301、第一机械手垫高支架302、电容器导槽303、第二机械手垫高支架304、合格品料盆305、次品料盆306和第二机械手400。如图1所示，基板301水平布置，第二机械手垫高支架304设置在基板301上，第二机械手400设置在第二机械手垫高支架304上，第一机械手垫高支架302设置在基板301上，第一机械手100设置在第一机械手垫高支架302上；第一机械手100位于主机100的进料侧用于一个一个抓取电容导槽303内的电解电容器001送入主机100，电容导槽303水平设置且电容导槽303内竖直并排设置有脚的电解电容器001，电解电容器001的引脚均朝下；电容导槽303位于第一机械手100的进料侧，第一机械手100的出料侧指向第二机械手400的进料端；第二机械手400位于第一机械手100的上方用于抓取第一机械手100运送来的电解电容器001；合格品料盆305设置在基板301上且位于第二机械手400的出料侧，次品料盆306设置在基板301上且位于第二机械手400侧面。如图1所示，本实施例中电容器外观检测机构，还包括用于检测电容器外表面的外观的外周摄像头230和用于检测电容器两端端面外观的端部摄像头220，外周摄像头230和端部摄像头220均通过摄像头支架设置在基板301上，端部摄像头220位于第一机械手100的出料端用于对电解电容器001的两端进行拍照检查；外周摄像头230位于第二机械手400出料端的一侧，外周摄像头230对转动抓取机构420抓取送入合格品料盆305之前的电解电容器001的外表面进行拍照检查。本实施例中采用外周摄像头230和端部摄像头220对电容器的两端以及电容器外表面进行拍照检查，外周摄像头230和端部摄像头220的应用这是现有技术中的常规技术，本实施例不作说明。如图2和3所示，第一机械手100包括第一导杆气缸101、第一联接板102、第一回转气缸103、第一立杆104、第一滑套105、第一气缸106、两根第一摆动叉108、两个第一支撑板111、第一顶板112和两个旋转带夹爪气缸机构120。如图2所示，第一导杆气缸101竖直设置在第一机械手垫高支架302上，第一导杆气缸101的活塞杆朝上，第一联接板102水平设置且第一联接板102的背面固联第一导杆气缸101的活塞杆的端部；第一回转气缸103水平设置在第一联接板102上，第一立杆104竖直设置且第一立杆104底部的法兰连接第一回转气缸103的回转台；第一滑套105通过直线轴承套装在第一立杆104上，第一滑套105相对于第一立杆104既可以轴向滑动，也可以转动。第一滑套105的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第一滑套105外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方。第一气缸106竖直设置在第一联接板102上，第一气缸106的缸体端固定在第一联接板102上，第一气缸106的活塞杆朝上且连接横臂。第一滑套105内的横臂上开设有用于卡合第一气缸106的活塞杆的缺口，第一气缸106的活塞杆插入缺口内并通过螺栓锁紧缺口将第一气缸106的活塞杆固定在缺口内。如图2所示，第一顶板112水平设置且第一顶板112的背面固联第一立杆104的顶部；两个第一支撑板111均竖直设置在第一顶板112的背面且关于第一立杆104对称设置；两根第一摆动叉108均呈“L”型，“L”型第一摆动叉108的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第一摆动叉108的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第一摆动叉108的下端端部联动点分别通过第一销轴107滑动设置在环形滑槽内，两根第一摆动叉108的中间部位联动点分别通过第二销轴109转动连接两个第一支撑板111的下端，两根第一摆动叉108的上端端部联动点分别通过第三销轴110滑动连接两个旋转带夹爪气缸机构120，两个旋转带夹爪气缸机构120关于第一立杆104对称设置。如图3所示，两个旋转带夹爪气缸机构120均包括滑动气缸架121、第一滑块122、第一导轨123、第一拨叉124和SMC型旋转带夹爪手指气缸125，第一导轨123固定在第一顶板112上，第一滑块122滑动设置在第一导轨123上，滑动气缸架121呈“L”型，滑动气缸架121底板的背面设置在第一滑块122上；第一拨叉124竖直设置在滑动气缸架121底板的背面上，在第一拨叉124的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第三销轴110滑动配合；SMC型旋转带夹爪手指气缸125水平设置且固定在滑动气缸架121的侧板上，SMC型旋转带夹爪手指气缸125的夹指127朝外用来夹取电解电容器001的外周面。如图1所示，SMC型旋转带夹爪手指气缸125的夹指127夹持或松开电解电容器001；SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的转动台126正转半圈和反转半圈复位，带动所夹持的电解电容器001正转半圈后反转半圈复位，便于端部摄像头230对待检电解电容器001的两端端部进行拍摄检测。本实施例中采用的SMC型旋转带夹爪手指气缸125是外购件，直接购买获得。SMC型旋转带夹爪手指气缸125采购的是SMC中国有限公司，对外销售的SMC型旋转带夹爪手指气缸。本实施例中采用的第一导杆气缸101、第一气缸106和第一回转气缸103均为外购件，目前市场有很多厂家均在销售，本实施例不限定具体的购买厂家。本实施例中第一机械手100的动作控制如下：第一导杆气缸101驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体上升或下降。第一气缸106的活塞杆向上推出，推动第一滑套105沿第一立杆104向上滑移，第一滑套105的环形槽通过两个第一摆动叉108下端端部联动点的第一销轴107推动第一摆动叉108沿中间部位联动点的第二销轴109逆时针转动，两个第一摆动叉108上端端部联动点的第三销轴110推动第一拨叉124向外移动，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向外伸出。第一气缸106的活塞杆收回，拉动第一滑套105沿第一立杆104向下滑移复位，第一滑套105的环形槽通过两个第一摆动叉108下端端部联动点的第一销轴107推动第一摆动叉108沿中间部位联动点的第二销轴109顺时针转动，两个第一摆动叉108上端端部联动点的第三销轴110推动第一拨叉124向内移动，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向内收回。第一回转气缸103的回转台带动第一立杆104顺时针转动，第一立杆104带动第一顶板112及安装在第一顶板112两端的两个旋转带夹爪气缸机构120整体同步转动，此时，与第一支撑板111联接的第一摆动叉108也跟随着一起转动，第一滑套105是不转的；逆时针转动，动作相反。SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127夹持或松开电解电容器001。SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的转动台126正转半圈和反转半圈复位，带动所夹持的电解电容器001正转半圈后反转半圈复位，便于端部摄像头230对待检电容器的两端端部进行拍摄检测。本实施例中第一机械手100的工作过程如下：定义两个旋转带夹爪气缸机构120为第一旋转带夹爪气缸机构和第二旋转带夹爪气缸机构。第一旋转带夹爪气缸机构动作，进行抓取：第一气缸106的活塞杆向上推出，推动第一滑套105沿第一立杆104向上滑移，第一滑套105的环形滑槽通过第一摆动叉108下端端部联动点出的第一销轴107推动第一摆动叉108沿第一摆动叉108的中间部位联动点处的第二销轴109逆时针转动，第一摆动叉108上端端部联动点处的第三销轴110推动第一拨叉124向外移动，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向外伸出。由第二机械手400夹取第一旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。第二机械手400夹取电解电容器001之后，第二旋转带夹爪气缸机构120动作，松开电解电容器001；第一导杆气缸101的活塞杆向下收回，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体下降，使得第一旋转带夹爪气缸机构120内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127位于电容导槽303内的电解电容器001的两侧。第一旋转带夹爪气缸机构120内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127夹持电解电容器001，两个滑动夹爪127夹持电解电容器001的外周面且电解电容器001的引脚朝下。第一导杆气缸101的活塞杆向上推出，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体上升。第一气缸106的活塞杆向下收回，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向内收回。第一回转气缸103的回转台带动第一立杆104顺时针转动180°，第一立杆104带动第一顶板112及安装在第一顶板112两端的两个旋转带夹爪气缸机构120整体同步转动180°，使得第一旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与端部摄像头230所对应的位置；同时第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与电容导槽303内的电解电容器001所对应的位置。此时，端部摄像头230对电解电容器001的无引脚端面进行拍照检查。第一旋转带夹爪气缸机构内SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的转动台126转动180°，使得两个滑动夹爪127夹持电解电容器001的引脚朝上，端部摄像头230对电解电容器001的有引脚端面进行拍照检查。由第二机械手400夹取第一旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。第二机械手400夹取电解电容器001之后，第一旋转带夹爪气缸机构120动作，松开电解电容器001；第一气缸106的活塞杆向上推出，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向外伸出。第一导杆气缸101的活塞杆向下收回，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体下降，使得第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127位于电容导槽303内的电解电容器001的两侧。第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127夹持电解电容器001。第一导杆气缸101的活塞杆向上推出，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体上升。第一气缸106的活塞杆向下收回，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向内收回。第一回转气缸103的回转台带动第一立杆104逆时针转动180°，第一立杆104带动第一顶板112及安装在第一顶板112两端的两个旋转带夹爪气缸机构120整体同步转动180°，使得第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与端部摄像头230所对应的位置；同时第一旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与电容导槽303内的电解电容器001所对应的位置。此时，端部摄像头230对电解电容器001的无引脚端面进行拍照检查。第二旋转带夹爪气缸机构内SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的转动台126转动180°，使得两个滑动夹爪127夹持电解电容器001的引脚朝上，端部摄像头230对电解电容器001的有引脚端面进行拍照检查。重复上述动作。如图4和5所示，第二机械手400包括第二导杆气缸401、第二联接板402、第二回转气缸403、第二立杆404、第二滑套405、第二气缸406、两根第二摆动叉408、两个第二支撑板411、第二顶板412和两个转动抓取机构420。如图4所示，第二导杆气缸401竖直设置在主机垫块304上，第二导杆气缸401的活塞杆朝上，第二联接板402水平设置且第二联接板402的背面固联第二导杆气缸401的活塞杆的端部；第二回转气缸403水平设置在第二联接板402上，第二立杆404竖直设置且第二立杆404底部的法兰连接第二回转气缸403的回转台；第二滑套405通过轴承套装在第二立杆404上，第二滑套405的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第二滑套405外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方；第二气缸406竖直设置在第二联接板402上，第二气缸406的活塞杆朝上且连接横臂；第二滑套405内的横臂上开设有用于卡合第二气缸406的活塞杆的缺口，第二气缸406的活塞杆插入缺口内并通过螺栓锁紧缺口将第二气缸406的活塞杆固定在缺口内。如图4所示，第二顶板412水平设置且第二顶板412的背面固联第二立杆404的顶部；两个第二支撑板411均竖直设置在第二顶板412的背面且关于第二立杆404对称设置；两根第二摆动叉408均呈“L”型，“L”型第二摆动叉408的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第二摆动叉408的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第二摆动叉408的下端端部联动点分别通过第一销轴407滑动设置在环形滑槽内，两根第二摆动叉408的中间部位联动点分别通过第二销轴409转动连接两个第二支撑板411的下端，两根第二摆动叉408的上端端部联动点分别通过第三销轴410滑动连接两个转动抓取机构420，两个转动抓取机构420关于第二立杆404对称设置。如图5所示，两个转动抓取机构420均包括滑板421、第二滑块422、第二导轨423、第二拨叉424、电机425和SMC手指气缸426，第二导轨423固定在第二顶板412上，第二滑块422滑动设置在第二导轨423上，滑板421的背面设置在第二滑块422上；第二拨叉424竖直设置在滑板421底板的背面上，在第二拨叉424的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第三销轴410滑动配合；电机425竖直朝下设置在滑板421上，电机425的电机轴穿过滑板421并伸出，电机425的电机轴上通过联接法兰悬吊SMC手指气缸426，SMC手指气缸426内的两个手指427朝下设置用来夹取第一机械手100运送来的电解电容器001的引脚。本实施例第二机械手400中的电机425正转一圈和反转一圈复位，带动SMC手指气缸426所夹持的电解电容器001正转一圈后反转一圈复位，便于周边摄像头230对待检电解电容器001进行拍摄检测。本实施例第二机械手400中的SMC手指气缸426是外购件，直接购买获得。SMC手指气缸426采购的是SMC中国有限公司，对外销售的SMC手指气缸。本实施例中采用的第二导杆气缸401、第二气缸406和第二回转气缸403均为外购件，目前市场有很多厂家均在销售，本实施例不限定具体的购买厂家。本实施例中第二机械手400的动作控制如下：第二导杆气缸401驱动两个转动抓取机构420同时整体上升或下降。第二气缸406的活塞杆向上推出，推动第二滑套405沿第二立杆404向上滑移，第二滑套405的环形槽通过两个第二摆动叉408下端端部联动点的第一销轴407推动第二摆动叉408沿中间部位联动点的第二销轴409逆时针转动，两个第二摆动叉408上端端部联动点的第三销轴410推动第二拨叉424向外移动，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向外伸出。第二气缸406的活塞杆收回，拉动第二滑套405沿第二立杆404向下滑移复位，第二滑套405的环形槽通过两个第二摆动叉408下端端部联动点的第一销轴407推动第二摆动叉408沿中间部位联动点的第二销轴409顺时针转动，两个第二摆动叉408上端端部联动点的第三销轴410推动第二拨叉424向内移动，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向内收回。第二回转气缸403的回转台带动第二立杆404顺时针转动，第二立杆404带动第二顶板412及安装在第二顶板412两端的两个转动抓取机构420整体同步转动，此时，与第二支撑板411联接的第二摆动叉408也跟随着一起转动，第二滑套405是不转的；逆时针转动，动作相反。SMC手指气缸426内的两个手指427夹持或松开电解电容器001。转动抓取机构420内的电机425的电机轴正转一圈和反转一圈复位，带动SMC手指气缸426内的两个手指427夹持的电解电容器001正转一圈后反转一圈复位，便于外周摄像头230对待检电容器的外表面进行拍摄检测。本实施例中第二机械手400的工作过程如下：定义第二机械手400中的两个转动抓取机构420为第一转动抓取机构和第二转动抓取机构。第一转动抓取机构动作，进行抓取：假设第二转动抓取机构内的SMC手指气缸426的两个手指427已经夹持有电解电容器001。第二气缸406的活塞杆向上推出，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向外伸出。第二导杆气缸401的活塞杆向下收回，驱动两个转动抓取机构420同时整体下降，使得第一转动抓取机构420内的SMC手指气缸426的两个手指427位于电容器001的两侧。第一转动抓取机构420内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持第一旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。与此同时，第二转动抓取机构内的电机425正转一圈，带动SMC手指气缸426的两个手指427夹持的电解电容器001转动一圈，便于周边摄像头230对电解电容器001的外周面进行拍照检查。第二导杆气缸401的活塞杆向上推出，驱动两个转动抓取机构420同时整体上升。同时，第二转动抓取机构内的电机425的电机轴反转一圈复位。第二气缸406的活塞杆向下收回，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向内收回。与此同时，判断第二转动抓取机构内的电解电容器001的检测结果，若检测合格，则SMC手指气缸426的两个手指427松开，合格品落入合格品料盆305内。如，检测不合格，则SMC手指气缸426的两个手指427不松开继续夹持电容器001，则，在第二回转气缸403的回转台复位回转到90°的位置时，此时第二转动抓取机构内夹取的电解电容器001位于次品料盆306的上方，则SMC手指气缸426的两个手指427松开，次品落入次品料盆306内。第二回转气缸403的回转台带动立杆404顺时针转动180°，立杆404带动第二顶板412及安装在第二顶板412两端的两个转动抓取机构420整体同步转动180°，使得第一转动抓取机构内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持的电解电容器001位于合格品料盆305的上方。此时第二转动抓取机构转动到夹持位置。完成第一转动抓取机构抓取动作。第二转动抓取机构动作，进行抓取：第二气缸406的活塞杆向上推出，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向外伸出。第二导杆气缸401的活塞杆向下收回，驱动两个转动抓取机构420同时整体下降，使得第一转动抓取机构420内的SMC手指气缸426的两个手指427位于电容器001的两侧。第二转动抓取机构420内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持第二旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。与此同时，第一转动抓取机构内的电机425正转一圈，带动SMC手指气缸426的两个手指427夹持的电解电容器001转动一圈，便于周边摄像头230对电解电容器001的外周面进行拍照检查。第二导杆气缸401的活塞杆向上推出，驱动两个转动抓取机构420同时整体上升。同时，第一转动抓取机构内的电机425的电机轴反转一圈复位。第二气缸406的活塞杆向下收回，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向内收回。与此同时，判断第一转动抓取机构内的电解电容器001的检测结果，若检测合格，则SMC手指气缸426的两个手指427松开，合格品落入合格品料盆305内。如，检测不合格，则SMC手指气缸426的两个手指427不松开继续夹持电容器001，则，在第二回转气缸403的回转台复位回转到90°的位置时，此时第一转动抓取机构内夹取的电解电容器001位于次品料盆306的上方，则SMC手指气缸426的两个手指427松开，次品落入次品料盆306内。第二回转气缸403的回转台带动立杆404顺时针转动180°，立杆404带动第二顶板412及安装在第二顶板412两端的两个转动抓取机构420整体同步转动180°，使得第二转动抓取机构内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持的电解电容器001位于合格品料盆305的上方。此时第一转动抓取机构转动到与夹持位置。完成第二转动抓取机构抓取动作，再进行第一转动抓取机构动作，进行抓取。重复上述动作。本实施例电容器外观检测机构的工作过程如下：A操作人员将电解电容器001依次竖直排放在电容器导槽303内，且使得电容器导槽303的引脚朝下。B第一机械手100动作，进行抓取电容器导槽303内的电解电容器001；具体步骤如下：定义两个旋转带夹爪气缸机构120为第一旋转带夹爪气缸机构和第二旋转带夹爪气缸机构。第一旋转带夹爪气缸机构动作，进行抓取：第一气缸106的活塞杆向上推出，推动第一滑套105沿第一立杆104向上滑移，第一滑套105的环形滑槽通过第一摆动叉108下端端部联动点出的第一销轴107推动第一摆动叉108沿第一摆动叉108的中间部位联动点处的第二销轴109逆时针转动，第一摆动叉108上端端部联动点处的第三销轴110推动第一拨叉124向外移动，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向外伸出。由第二机械手400夹取第一旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。第二机械手400夹取电解电容器001之后，第二旋转带夹爪气缸机构120动作，松开电解电容器001；第一导杆气缸101的活塞杆向下收回，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体下降，使得第一旋转带夹爪气缸机构120内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127位于电容导槽303内的电解电容器001的两侧。第一旋转带夹爪气缸机构120内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127夹持电解电容器001，两个滑动夹爪127夹持电解电容器001的外周面且电解电容器001的引脚朝下。第一导杆气缸101的活塞杆向上推出，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体上升。第一气缸106的活塞杆向下收回，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向内收回。第一回转气缸103的回转台带动第一立杆104顺时针转动180°，第一立杆104带动第一顶板112及安装在第一顶板112两端的两个旋转带夹爪气缸机构120整体同步转动180°，使得第一旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与端部摄像头230所对应的位置；同时第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与电容导槽303内的电解电容器001所对应的位置。此时，端部摄像头230对电解电容器001的无引脚端面进行拍照检查。第一旋转带夹爪气缸机构内SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的转动台126转动180°，使得两个滑动夹爪127夹持电解电容器001的引脚朝上，端部摄像头230对电解电容器001的有引脚端面进行拍照检查。由第二机械手400夹取第一旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。C第二机械手400内的第一转动抓取机构动作，夹取第一旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001；具体步骤如下：定义第二机械手400中的两个转动抓取机构420为第一转动抓取机构和第二转动抓取机构。第一转动抓取机构动作，进行抓取：第二气缸406的活塞杆向上推出，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向外伸出。第二导杆气缸401的活塞杆向下收回，驱动两个转动抓取机构420同时整体下降，使得第一转动抓取机构420内的SMC手指气缸426的两个手指427位于电解电容器001的两侧，用来抓取第一机械手100送来的电解电容器001。第一转动抓取机构内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持第一旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。第二导杆气缸401的活塞杆向上推出，驱动两个转动抓取机构420同时整体上升。同时，第二转动抓取机构内的电机425的电机轴反转一圈复位。第二气缸406的活塞杆向下收回，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向内收回。第二回转气缸403的回转台带动立杆404顺时针转动180°，立杆404带动第二顶板412及安装在第二顶板412两端的两个转动抓取机构420整体同步转动180°，使得第一转动抓取机构内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持的电解电容器001位于合格品料盆305的上方。此时第二转动抓取机构转动到夹持位置。完成第一转动抓取机构抓取动作。D第一机械手100内的第二旋转带夹爪气缸机构动作，进行抓取电容器导槽303内的电解电容器001；具体步骤如下：第一气缸106的活塞杆向上推出，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向外伸出。第一导杆气缸101的活塞杆向下收回，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体下降，使得第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127位于电容导槽303内的电解电容器001的两侧。第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127夹持电解电容器001。第一导杆气缸101的活塞杆向上推出，驱动两个旋转带夹爪气缸机构120同时整体上升。第一气缸106的活塞杆向下收回，使两个旋转带夹爪气缸机构120整体沿第一导轨123向内收回。第一回转气缸103的回转台带动第一立杆104逆时针转动180°，第一立杆104带动第一顶板112及安装在第一顶板112两端的两个旋转带夹爪气缸机构120整体同步转动180°，使得第二旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与端部摄像头230所对应的位置；同时第一旋转带夹爪气缸机构内的SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的两个滑动夹爪127转动到与电容导槽303内的电解电容器001所对应的位置。此时，端部摄像头230对电解电容器001的无引脚端面进行拍照检查。第二旋转带夹爪气缸机构内SMC型旋转带夹爪手指气缸125内的转动台126转动180°，使得两个滑动夹爪127夹持电解电容器001的引脚朝上，端部摄像头230对电解电容器001的有引脚端面进行拍照检查。由第二机械手400夹取第二旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。E第二机械手400内的第二转动抓取机构动作，夹取第二旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001；具体步骤如下：第二气缸406的活塞杆向上推出，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向外伸出。第二导杆气缸401的活塞杆向下收回，驱动两个转动抓取机构420同时整体下降，使得第一转动抓取机构420内的SMC手指气缸426的两个手指427位于电解电容器001的两侧。第二转动抓取机构内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持第二旋转带夹爪气缸机构内夹持的电解电容器001的引脚。与此同时，第一转动抓取机构内的电机425正转一圈，带动SMC手指气缸426的两个手指427夹持的电解电容器001转动一圈，便于周边摄像头230对电解电容器001的外周面进行拍照检查。第二导杆气缸401的活塞杆向上推出，驱动两个转动抓取机构420同时整体上升。同时，第一转动抓取机构内的电机425的电机轴反转一圈复位。第二气缸406的活塞杆向下收回，使两个转动抓取机构420整体沿第二导轨423向内收回。与此同时，判断第一转动抓取机构内的电解电容器001的检测结果，若检测合格，则SMC手指气缸426的两个手指427松开，合格品落入合格品料盆305内。如，检测不合格，则SMC手指气缸426的两个手指427不松开继续夹持电容器001，则，在第二回转气缸403的回转台复位回转到90°的位置时，此时第一转动抓取机构内夹取的电解电容器001位于次品料盆306的上方，则SMC手指气缸426的两个手指427松开，次品落入次品料盆306内。第二回转气缸403的回转台带动立杆404顺时针转动180°，立杆404带动第二顶板412及安装在第二顶板412两端的两个转动抓取机构420整体同步转动180°，使得第二转动抓取机构内的SMC手指气缸426的两个手指427夹持的电解电容器001位于合格品料盆305的上方。此时第一转动抓取机构转动到夹持位置。完成第二转动抓取机构抓取动作，再进行第一转动抓取机构动作，进行抓取。F重复上述步骤B-E。凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

权利要求：1.一种电容器外观检测机构，其特征在于：包括第一机械手100、基板301、第一机械手垫高支架302、电容器导槽303、第二机械手垫高支架304、合格品料盆305、次品料盆306和第二机械手400，基板301水平布置，第二机械手垫高支架304设置在基板301上，第二机械手400设置在第二机械手垫高支架304上，第一机械手垫高支架302设置在基板301上，第一机械手100设置在第一机械手垫高支架302上；第一机械手100位于主机100的进料侧用于一个一个抓取电容导槽303内的电解电容器001送入主机100，电容导槽303水平设置且电容导槽303内竖直并排设置有脚的电解电容器001，电解电容器001的引脚均朝下；电容导槽303位于第一机械手100的进料侧，第一机械手100的出料侧指向第二机械手400的进料端；第二机械手400位于第一机械手100的上方用于抓取第一机械手100运送来的电解电容器001；合格品料盆305设置在基板301上且位于第二机械手400的出料侧，次品料盆306设置在基板301上且位于第二机械手400侧面；第一机械手100包括第一导杆气缸101、第一联接板102、第一回转气缸103、第一立杆104、第一滑套105、第一气缸106、两根第一摆动叉108、两个第一支撑板111、第一顶板112和两个旋转带夹爪气缸机构120，第一导杆气缸101竖直设置在第一机械手垫高支架302上，第一导杆气缸101的活塞杆朝上，第一联接板102水平设置且第一联接板102的背面固联第一导杆气缸101的活塞杆的端部；第一回转气缸103水平设置在第一联接板102上，第一立杆104竖直设置且第一立杆104底部的法兰连接第一回转气缸103的回转台；第一滑套105通过轴承套装在第一立杆104上，第一滑套105的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第一滑套105外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方；第一气缸106竖直设置在第一联接板102上，第一气缸106的活塞杆朝上且连接横臂；第一顶板112水平设置且第一顶板112的背面固联第一立杆104的顶部；两个第一支撑板111均竖直设置在第一顶板112的背面且关于第一立杆104对称设置；两根第一摆动叉108均呈“L”型，“L”型第一摆动叉108的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第一摆动叉108的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第一摆动叉108的下端端部联动点分别通过第一销轴107滑动设置在环形滑槽内，两根第一摆动叉108的中间部位联动点分别通过第二销轴109转动连接两个第一支撑板111的下端，两根第一摆动叉108的上端端部联动点分别通过第三销轴110滑动连接两个旋转带夹爪气缸机构120，两个旋转带夹爪气缸机构120关于第一立杆104对称设置；两个旋转带夹爪气缸机构120均包括滑动气缸架121、第一滑块122、第一导轨123、第一拨叉124和SMC型旋转带夹爪手指气缸125，第一导轨123固定在第一顶板112上，第一滑块122滑动设置在第一导轨123上，滑动气缸架121呈“L”型，滑动气缸架121底板的背面设置在第一滑块122上；第一拨叉124竖直设置在滑动气缸架121底板的背面上，在第一拨叉124的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第三销轴110滑动配合；SMC型旋转带夹爪手指气缸125水平设置且固定在滑动气缸架121的侧板上，SMC型旋转带夹爪手指气缸125的夹指127朝外用来夹取电解电容器001的外周面；第二机械手400包括第二导杆气缸401、第二联接板402、第二回转气缸403、第二立杆404、第二滑套405、第二气缸406、两根第二摆动叉408、两个第二支撑板411、第二顶板412和两个转动抓取机构420，第二导杆气缸401竖直设置在主机垫块304上，第二导杆气缸401的活塞杆朝上，第二联接板402水平设置且第二联接板402的背面固联第二导杆气缸401的活塞杆的端部；第二回转气缸403水平设置在第二联接板402上，第二立杆404竖直设置且第二立杆404底部的法兰连接第二回转气缸403的回转台；第二滑套405通过轴承套装在第二立杆404上，第二滑套405的外表面上内凹设置一圈环形滑槽，在第二滑套405外表面上沿径向方向延长一段横臂，环形滑槽在横臂的上方；第二气缸406竖直设置在第二联接板402上，第二气缸406的活塞杆朝上且连接横臂；第二顶板412水平设置且第二顶板412的背面固联第二立杆404的顶部；两个第二支撑板411均竖直设置在第二顶板412的背面且关于第二立杆404对称设置；两根第二摆动叉408均呈“L”型，“L”型第二摆动叉408的两端设置两个联动点，分别为上端端部联动点和下端端部联动点，“L”型第二摆动叉408的转角处设置一个联动点，为中间部位联动点；两根第二摆动叉408的下端端部联动点分别通过第一销轴407滑动设置在环形滑槽内，两根第二摆动叉408的中间部位联动点分别通过第二销轴409转动连接两个第二支撑板411的下端，两根第二摆动叉408的上端端部联动点分别通过第三销轴410滑动连接两个转动抓取机构420，两个转动抓取机构420关于第二立杆404对称设置；两个转动抓取机构420均包括滑板421、第二滑块422、第二导轨423、第二拨叉424、电机425和SMC手指气缸426，第二导轨423固定在第二顶板412上，第二滑块422滑动设置在第二导轨423上，滑板421的背面设置在第二滑块422上；第二拨叉424竖直设置在滑板421底板的背面上，在第二拨叉424的中间位置处竖直朝下设置导槽，导槽与第三销轴410滑动配合；电机425竖直朝下设置在滑板421上，电机425的电机轴穿过滑板421并伸出，电机425的电机轴上通过联接法兰悬吊SMC手指气缸426，SMC手指气缸426内的两个手指427朝下设置用来夹取第一机械手100运送来的电解电容器001的引脚。2.根据权利要求1所述的电容器外观检测机构，其特征在于，电容器外观检测机构还包括用于检测电容器外表面的外观的外周摄像头230和用于检测电容器两端端面外观的端部摄像头220，外周摄像头230和端部摄像头220均通过摄像头支架设置在基板301上，端部摄像头220位于第一机械手100的出料端用于对电解电容器001的两端进行拍照检查；外周摄像头230位于第二机械手400出料端的一侧，外周摄像头230对转动抓取机构420抓取送入合格品料盆305之前的电解电容器001的外表面进行拍照检查。3.根据权利要求1所述的电容器外观检测机构，其特征在于，第一滑套105内的横臂上开设有用于卡合第一气缸106的活塞杆的缺口，第一气缸106的活塞杆插入缺口内并通过螺栓锁紧缺口将第一气缸106的活塞杆固定在缺口内；第二滑套405内的横臂上开设有用于卡合第二气缸406的活塞杆的缺口，第二气缸406的活塞杆插入缺口内并通过螺栓锁紧缺口将第二气缸406的活塞杆固定在缺口内。4.根据权利要求1所述的电容器外观检测机构，其特征在于，电容器导槽303的截面呈“U”型。

百度查询： 南京信息职业技术学院 电容器外观检测机构