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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明提供了一种基于SMPL参数的多几何体人体碰撞模型生成方法及系统，采用简化的几何体表征人体各部位尺寸形状，根据SMPL模型或依其衍生的模型，确定几何体的形状及长宽高等参数。其中，SMPL模型参数可由目前常用的3D人体姿态估计算法生成，依次将几何体贴合对到关键点坐标系，构结成机器人运动规划环境下人体姿态模型。
主权项：1.一种基于SMPL参数的多几何体人体碰撞模型生成方法，其特征在于，包括：获取与人体对应的SMPL模型参数；根据人体部位创建对应的几何体模型，基于SMPL模型参数中提取到的蒙皮顶点与骨骼点确定几何体模型的尺寸；获取并将身体各部分关键点坐标信息与几何体模型匹配，生成人体碰撞模型；SMPL模型参数包括蒙皮顶点与骨骼点坐标信息，根据身体各部位将蒙皮顶点坐标分成16个子集，分别为：头部、臀部、左手、右手、左脚、右脚、颈部、脊柱、左大臂、左小臂、右大臂、右小臂、左大腿、左小腿、右大腿、右小腿；采用的骨骼点坐标分别为：髋关节、左胯关节、左膝关节、左脚腕关节、右胯关节、右膝关节、右脚腕关节、腰部中心、脊柱中间、颈部中心、头部、左肩关节、左肘关节、左手腕关节、右肩关节、右肘关节、右手腕关节；对于双关节组成的人体部位，采用圆柱体模型表征；对于单关节或其他多关节的人体部位采用球形模型表征；获取并将身体各部分关键点坐标信息与几何体模型匹配，具体为：将几何体模型绕轴α转动角度θ并移动几何体中心到对应点位生成人体任意姿态下的碰撞模型，其中α与θ的确定方式为： 其中，zkpointm是关键点m对应的关键点坐标系的z轴单位向量，zinitn是初始碰撞模型对应的物体坐标系的z轴单位向量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种基于SMPL参数的多几何体人体碰撞模型生成方法及系统
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