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申请/专利权人：重庆交通大学;重庆小智智能装备科技有限公司
摘要：本发明公开了一种可重构并连杆式伸缩轮腿机构及其轮腿机器人，包括上腿支撑件、下拉杆、中腿支撑件和下腿支撑件，中腿支撑件的上端铰接在关节电机组上，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，中腿支撑件为可伸缩的直线伺服结构，下拉杆的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ上，下拉杆为可伸缩拉杆。在初代轮腿机构的基础上，我们设计了可伸缩式的中腿支撑件和下腿支撑件，使得整个轮腿的适应性更强，因为它可根据不同地形和障碍物高度灵活调节腿部长度，使机器人能够更好地适应各种复杂环境，解决上述背景技术中轮腿机构及机器人在抬腿时高度超限而使得工作环境受限的技术问题，达到使用灵活的目的。
主权项：1.可重构并连杆式伸缩轮腿机构，包括构成四级连杆式结构的上腿支撑件1、下拉杆2、中腿支撑件3和下腿支撑件4，其特征在于：所述上腿支撑件1包括连接板10和关节电机组，关节电机组固定在连接板的上端，在连接板10的下端设有一铰接座Ⅰ15，中腿支撑件3的上端铰接在关节电机组上，中腿支撑件3为可伸缩的直线伺服结构，下拉杆2的上端通过万向接头铰接在铰接座Ⅰ15上，下拉杆2为可伸缩拉杆，所述下腿支撑件4包括支撑关节框40和滚动轮组41，所述支撑关节框40的上侧面安装有铰接轴，铰接轴连接在中腿支撑件3的下端，支撑关节框40的右侧面安装有铰接座Ⅱ42，所述下拉杆2的下端通过万向接头铰接在铰接座Ⅱ42上，在支撑关节框40内安装有电磁抱闸43，所述滚动轮组的轮轴端通过电磁抱闸电磁抱闸43可拆卸式连接在支撑关节框40的底部。
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百度查询： 重庆交通大学 重庆小智智能装备科技有限公司 可重构并连杆式伸缩轮腿机构及其轮腿机器人
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