买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：海洋石油工程股份有限公司;中国船舶集团有限公司第七一六研究所

摘要：本发明公开了一种三维激光点云数据的机器人焊接寻位方法，属于机器人焊接技术领域，本发明搜索开始时，机器人先执行上述扫描过程，得到图像数据，同时运行于中央控制计算机的软件开始在线执行包含上述过程的处理算法，并得出初始焊位识别的结果，初始焊接位置作为一个坐标传输给机器人，机器人移动至初始点，完成寻位工作，准备后续起弧焊接。

主权项：1.一种三维激光点云数据的机器人焊接寻位方法，其特征在于，使用一种三维激光点云数据的机器人焊接寻位系统，具体包括硬件系统和与硬件系统相配合的软件系统，硬件系统提供人机交互界面，实现对机器人、焊接电源以及传感系统运行状态的监控，同时建立中央控制计算机与焊接电源及机器人之间的通讯，对焊接电源进行起弧和熄弧操作，向机器人发出运动指令；再次是利用激光视觉传感器获取焊缝的三维点云数据信息，对采集的激光点云数据进行实时处理；最后根据数据处理结果，引导机器人进行自主焊接寻位；软件系统包括标定与测量模块、离线处理与参数设定模块和焊接寻位与跟踪模块；标定与测量模块用于机器人的通讯显示、坐标点的采集储存以及非线性拟合计算；离线处理与参数设定模块用于图像加载与显示、选择处理类型及算法参数以及立体视觉匹配及坐标显示；焊接寻位与跟踪模块用于点云数据采集及处理、数据储存和机器人通讯还包括以下步骤：S1、焊接前先进行搜索寻位过程，定位焊接工件的初始焊接位置；S2、在机器人寻位时，机器人先执行扫描过程，得到图像数据；S3、在机器人运行于中央控制计算机的软件开始在线执行包含上述过程的处理算法，并得出初始焊位识别的结果；S4、初始焊接位置作为一个坐标传输给机器人，机器人移动至初始点，完成寻位工作，准备后续起弧焊接；通过重建焊接工作空间的三维点云数据，从点云中提取出工件、焊缝与初始位置，机器人移动扫描来构建点云地图以定位工件以及周围工作环境；三维点云数据重建包括以下步骤：S11、降采样；S12、轨迹插值队列；S13、基于KD树的点云背景减除；S14、焊接工件分割与拟合；S15、焊接起始点检测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 海洋石油工程股份有限公司 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 一种三维激光点云数据的机器人焊接寻位方法