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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明涉及一种考虑纱线相互作用的环形编织牵引机械臂轨迹规划方法，对芯轴进行分段处理，划分为若干个编织单元，分别求解在每一段芯轴单元上进行编织时对应的牵引机械臂末端运动轨迹。具体是，首先对会聚区内纱线间的相互作用进行力学分析，确定纱线发生柔性变形后的实时状态；然后根据纱线所发生的柔性变形计算在当前芯轴单元上进行编织时的实时会聚区长度；再基于计算得到的实时会聚区长度和芯轴单元与编织平面的空间几何关系规划牵引机械臂的轨迹。本发明能够在考虑纱线相互作用的基础上针对环形编织中用于牵引芯轴的机械臂进行末端轨迹规划，使环形编织产品的实际编织角接近预期目标。

主权项：1.一种考虑纱线相互作用的环形编织牵引机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：1将被牵引的芯轴在轴向上按进行分割，划分为N个芯轴单元，分别取每个单元起止端面的中心点，得到N+1个芯轴中心点和N段芯轴中心线，在每个单元内，芯轴中心线被视为直线；2给定纱线数量2m，经纱、纬纱数量分别为m；设置得到初始的每一根纱线落点P1及其与导向环的接触点Q1，并按运动学分析确定后续在任意的第k个芯轴单元上的每一根纱线落点Pk及其与导向环的接触点Qk；3对每一根纱线的Pk和Qk建立直线方程PkQk，并确定经纱、纬纱在会聚区内的作用点；对于某一根经纱，分别将其与所有纬纱的PkQk方程联立为m个方程组，若在会聚区范围内有解，则保存为一个作用点Xi；4对每一根纱线计算其在理想运动学模型下每个作用点处Xi因相互作用发生变形后的偏角γi'；对于某一根经纱，其与全部m根纬纱在会聚区产生n个作用点，分别通过力学分析确定该经纱在每个作用点Xi因相互作用发生变形后的偏角γi'；5根据每一根纱线在每个作用点Xi因相互作用发生变形后的偏角γi'，求得该纱线对应的在当前第k个芯轴单元上进行编织时该纱线相应的实际会聚区长度Hk；6对全部2m根纱线在当前第k个芯轴单元上进行编织时相应的实际会聚区长度Hk求平均，作为在该芯轴单元上最终的实际会聚区长度Hk；7重复步骤3～步骤6，求出在每一段芯轴单元上进行编织时的实际会聚区长度；8根据在全部N个芯轴单元上求得的N个实际会聚区长度，建立坐标系，基于会聚区长度的变化和芯轴中心线始终与编织平面垂直的空间几何关系，计算用于牵引芯轴的机械臂末端轨迹。

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