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申请/专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所;苏州中农院华东农业科技中心;苏州穗沃智能科技有限公司
摘要：本发明公开一种收获卸粮协同作业位速耦合控制方法、装置、介质及产品，涉及农机控制技术领域，所述方法包括：实时获取车辆参数；车辆参数包括：收获机的实际总速度、实际纵向位移和状态量的实际值、预设对齐时刻以及运粮车的初始纵向位移、实际纵向位移状态量的实际值和实际总速度；当运粮车收到收获机的卸粮指令时，基于车辆参数，在第一时段进行纵向PID控制和横向MPC控制，直到运粮车与收获机的X轴坐标相同；当运粮车与收获机的X轴坐标相同时，基于车辆参数，在第二时段进行纵向PID控制和横向MPC控制，开始卸粮，直到卸粮结束。本发明提高了收获机与运粮车相对位置的控制精度，提高了收获卸粮协同作业的效率。
主权项：1.一种收获卸粮协同作业位速耦合控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取车辆参数；所述车辆参数包括：收获机的实际总速度、实际纵向位移和状态量的实际值、预设对齐时刻以及运粮车的初始纵向位移、实际纵向位移状态量的实际值和实际总速度；运粮车的初始纵向位移为运粮车在地头等待时的纵向位移；所述状态量包括：X轴坐标、Y轴坐标和控制夹角；所述控制夹角为运粮车的实际总速度的方向与X轴的夹角；当运粮车收到收获机的卸粮指令时，基于所述车辆参数，在第一时段进行纵向PID控制和横向MPC控制，直到所述运粮车与所述收获机的X轴坐标相同；所述第一时段为从第一时刻到预设对齐时刻之间的时段，所述第一时刻为运粮车收到收获机的卸粮指令的时刻；当所述运粮车与所述收获机的X轴坐标相同时，基于所述车辆参数，在第二时段进行纵向PID控制和横向MPC控制，开始卸粮，直到卸粮结束；所述第二时段为从预设对齐时刻到第二时刻之间的时段，所述第二时刻为卸粮结束的时刻。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 农业农村部南京农业机械化研究所 苏州中农院华东农业科技中心 苏州穗沃智能科技有限公司 收获卸粮协同作业位速耦合控制方法、装置、介质及产品
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