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申请/专利权人：杭州萤石软件有限公司
摘要：本申请提供一种语义地图的构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：遍历预先获取的初始3D语义地图的每个点，将初始3D语义地图转换为2D栅格地图，然后将预先获取的障碍物地图与2D栅格地图进行融合，并采用深度优先搜索对融合地图进行边界提取，得到边界集合，最后根据边界集合对初始3D语义地图进行更新，得到目标3D语义地图。通过上述方法在保证了地图探索完整性的同时，提高了建立的语义地图的准确度和效率，并且通过将3D点云地图转换为2D栅格地图的方式，降低了计算量，并且采用低成本传感器节省了成本。
主权项：1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述方法包括：遍历预先获取的初始3D语义地图，将所述初始3D语义地图转换为2D栅格地图；将预先获取的障碍物地图和所述2D栅格地图进行融合，得到融合地图；采用深度优先搜索对所述融合地图进行边界提取，得到边界集合，所述边界集合中包括至少一个边界，每个边界包括多个连续的边界点；根据所述边界集合对所述初始3D语义地图进行更新，得到目标3D语义地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州萤石软件有限公司 语义地图的构建方法、装置、设备及存储介质
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