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申请/专利权人：云创智行科技(苏州)有限公司
摘要：本申请实施例公开一种用于无人清扫车的横向误差补偿方法及装置。该方法至少包括：确定无人清扫车的累计行驶量，并判断累计行驶量是否大于或等于预设阈值；当累计行驶量大于或等于预设阈值时，计算无人清扫车在累计行驶量内的当前平均横向误差；获取预先制定的横向误差标定表，根据横向误差标定表确定当前平均横向误差对应的当前角度补偿值，并将累计行驶量置零；确定无人清扫车横向控制算法输出的前轮转角值，并根据前轮转角值和当前角度补偿值，确定输出至无人清扫车底盘的转向控制量。应用本申请实施例提供的方案，能够对无人清扫车进行横向误差补偿，且不影响无人清扫车正常行驶。
主权项：1.一种用于无人清扫车的横向误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述无人清扫车的累计行驶量，并判断所述累计行驶量是否大于或等于预设阈值；所述累计行驶量包括累计行驶距离或累计控制周期；当所述累计行驶量大于或等于所述预设阈值时，计算所述无人清扫车在所述累计行驶量内的当前平均横向误差；获取预先制定的横向误差标定表，根据所述横向误差标定表确定所述当前平均横向误差对应的当前角度补偿值，并将所述累计行驶量置零；所述横向误差标定表中包括各平均横向误差与角度补偿值的对应关系；确定所述无人清扫车横向控制算法输出的前轮转角值，并根据所述前轮转角值和所述当前角度补偿值，确定输出至所述无人清扫车底盘的转向控制量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云创智行科技(苏州)有限公司 一种用于无人清扫车的横向误差补偿方法及装置
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