龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明属于无人车导航技术领域，提供了一种无人车及基于多模态融合的无人车导航方法、装置，为了保证无人车导航模型多模态融合性能的同时提高融合的效率，本发明使用了一种高效的多模态特征融合网络，该模型可以使各模态的数据首先提取出模态内最关键的信息再进行跨模态数据融合，融合过程中只传递该部分少量关键信息，提升无人车感知环境的能力，同时避免了模态间数据的完全访问，可以有效去除数据冗余，减少模型运算量，对模型运算速度有明显提升，有效增强了无人车导航的实时性和安全性。
主权项：1.基于多模态融合的无人车导航方法，其特征在于，包括如下步骤：获取RGB图像数据和激光雷达点云数据；对RGB图像数据特征提取得到第一特征向量，对激光雷达点云数据特征提取得到第二特征向量；基于第一特征向量、第二特征向量和数据融合网络得到融合后的全局环境感知特征向量；其中，数据融合网络的构建过程包括：将网络的前层作为模态内特征融合层级，在模态内特征融合层级中，分别提取第一特征向量和第二特征向量序列间的空间相关性；在网络的第层，进入模态间特征融合层级，融合不同模态经过模态内特征融合层级提取的特征，得到全局环境感知特征向量；基于全局环境感知特征向量和局部路径目标点规划模块，得到局部路径目标点；其中，所述局部路径目标点规划模块包括多个GRU单元，全局环境感知特征向量作为第一个GRU单元的隐藏层输入，每个GRU单元均以无人车t时刻的位置、目标点坐标以及隐藏层输入为输入，输出t+1时刻路径点与t时刻位置的相对坐标，基于该相对坐标和无人车t时刻的位置得到t+1时刻的目标点；以无人车沿局部路径目标点行驶为控制目标生成相应的动作命令，控制无人车沿着目标点行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 一种无人车及基于多模态融合的无人车导航方法、装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号