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申请/专利权人：长沙华恒机器人系统有限公司

摘要：本发明公开了一种伸缩货叉装置，包括依次配合设置的一级叉、二级叉、三级叉和四级叉，一级叉上设有一圈第一链轮组件，二级叉上设有一圈第二链轮组件，一级叉上沿长度方向设有多个双齿传动链轮，每个双齿传动链轮均设有两个平行设置的齿轮盘、以用于使两个齿轮盘分别与第一链轮组件和第二链轮组件相啮合，第一链轮组件与第一驱动机构连接、以用于当第一驱动机构驱动第一链轮组件运转时通过多个双齿传动链轮带动第二链轮组件运转，三级叉上沿长度方向设有一排与第二链轮组件相啮合的第一链齿条。本发明具有结构简单紧凑、易于制作和维护、整体稳定性强、安全性高、能实现四级伸缩的优点。

主权项：1.一种伸缩货叉装置，包括依次配合设置的一级叉（1）、二级叉（2）、三级叉（3）和四级叉（4），所述三级叉（3）、四级叉（4）联动，其特征在于：所述一级叉（1）上设有一圈第一链轮组件（11），所述二级叉（2）上设有一圈第二链轮组件（21），所述一级叉（1）上沿长度方向设有多个双齿传动链轮（12），每个所述双齿传动链轮（12）均设有两个平行设置的齿轮盘、以用于使两个齿轮盘分别与第一链轮组件（11）和第二链轮组件（21）相啮合，所述第一链轮组件（11）与第一驱动机构（5）连接、以用于当第一驱动机构（5）驱动第一链轮组件（11）运转时通过多个双齿传动链轮（12）带动第二链轮组件（21）运转，所述三级叉（3）上沿长度方向设有一排与第二链轮组件（21）相啮合的第一链齿条（31）、以用于当第二链轮组件（21）运转时通过第一链齿条（31）使三级叉（3）相对二级叉（2）运动；所述一级叉（1）上还有一圈第三链轮组件（13），所述二级叉（2）上沿长度方向设有一排与第三链轮组件（13）相啮合的第二链齿条（22），所述第三链轮组件（13）与第二驱动机构（6）连接；当第二驱动机构（6）驱动且第一驱动机构（5）锁死时，所述第二驱动机构（6）驱动第三链轮组件（13）运转、以通过第二链齿条（22）使二级叉（2）相对一级叉（1）运动，且多个锁死的双齿传动链轮（12）同时使第二链轮组件（21）运转、以使三级叉（3）相对二级叉（2）同步运动；所述第一驱动机构（5）、第二驱动机构（6）均为电机；所述第一驱动机构（5）通过传动链条带动第一链轮组件（11）运转，所述第二驱动机构（6）通过传动链条带动第三链轮组件（13）运转。

全文数据：一种伸缩货叉装置技术领域本发明主要涉及物流输送设备领域，尤其涉及一种伸缩货叉装置。背景技术伸缩货叉是存取物品的主要机构，具有自动伸缩功能，它直接装配在堆垛机上升降、移动平台，堆垛机穿行于货架之间的巷道中，完成自动存取物品的工作也可以装配在固定的工作台上。现有伸缩货叉存在以下几个技术问题：一是现有伸缩货叉的多级货叉之间，尤其是除末端货叉之外的其他货叉之间一般均采用齿轮相配合的传动方式，这需要配置多个相互配合的齿轮传动系统，齿轮之间的传动配合对精度要求极高，这一是导致对齿轮组件的加工制造精度要高，二是要求多个齿轮传动系统的安装配合精度要高，三是在后期的使用过程中，也需要经常进行检测和维护，以保持极高的传动精度，导致耗时耗力，维护成本高。二是多级伸缩货叉本身就结构复杂，再采用多个相互配合的齿轮传动系统，进一步导致了伸缩货叉的结构非常复杂，操作中极易出现维护问题，导致系统停止作业，影响工作效率。并且这种配置也导致设备的重量极重，不利于设备的运输移动。三是现有伸缩货叉很多只能实现三级伸缩，并且伸缩方式不够灵活，系统稳定性不强，不能很好的适应当前的作业要求。发明内容本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑、易于制作和维护、整体稳定性强、安全性高、能实现四级伸缩的伸缩货叉装置。为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种伸缩货叉装置，包括依次配合设置的一级叉、二级叉、三级叉和四级叉，所述三级叉、四级叉联动，所述一级叉上设有一圈第一链轮组件，所述二级叉上设有一圈第二链轮组件，所述一级叉上沿长度方向设有多个双齿传动链轮，每个所述双齿传动链轮均设有两个平行设置的齿轮盘、以用于使两个齿轮盘分别与第一链轮组件和第二链轮组件相啮合，所述第一链轮组件与第一驱动机构连接、以用于当第一驱动机构驱动第一链轮组件运转时通过多个双齿传动链轮带动第二链轮组件运转，所述三级叉上沿长度方向设有一排与第二链轮组件相啮合的第一链齿条、以用于当第二链轮组件运转时通过第一链齿条使三级叉相对二级叉运动。作为本发明的进一步改进，所述一级叉上还有一圈第三链轮组件，所述二级叉上沿长度方向设有一排与第三链轮组件相啮合的第二链齿条，所述第三链轮组件与第二驱动机构连接；当第二驱动机构驱动且第一驱动机构锁死时，所述第二驱动机构驱动第三链轮组件运转、以通过第二链齿条使二级叉相对一级叉运动，且多个锁死的双齿传动链轮同时使第二链轮组件运转、以使三级叉相对二级叉同步运动。作为本发明的进一步改进，所述一级叉上设有一根第一压条，所述第一压条压设于第一链轮组件的链条上、以用于使第一链轮组件的链条与双齿传动链轮紧密啮合。作为本发明的进一步改进，所述二级叉上设有一根第二压条，所述第二压条压设于第二链轮组件的链条上、以用于使第二链轮组件的链条与双齿传动链轮紧密啮合。作为本发明的进一步改进，所述第一压条和第二压条均由超高分子量聚乙烯制成。与现有技术相比，本发明的优点在于：1本发明的伸缩货叉装置，多级货叉之间采用链轮、链条、链齿条相互配合的单链传动方式，完全颠覆了现有技术的多齿轮联动结构，这使得不再需要为每级货叉均配置多个相互配合的复杂的齿轮传动系统。这种单链传动方式不但大大降低了本装置的结构复杂程度和重量，使得结构非常简单紧凑，便于运输转移；而且大大降低了零部件的加工制造精度要求和安装配合精度要求，不但易于制作安装，也节省了很大的维护工作量，极大的提高了生产作业效率。2本发明的伸缩货叉装置，通过采用上述结构，实现了多级货叉之间的稳固运行，使得设备整体稳定性强、安全性高，很好了满足了现有输送作业的使用要求。3本发明的伸缩货叉装置，能够实现四级伸缩，并且进一步使得一级叉、二级叉、三级叉和四级叉之间均采用链轮、链条、链齿条相互配合的单链传动方式，这进一步大大降低了本装置的结构复杂程度和重量，进一步使得结构非常简单紧凑，便于运输转移；而且进一步降低了零部件的加工制造精度要求和安装配合精度要求，极大的提高了生产作业效率。4本发明的伸缩货叉装置，通过采用第二驱动机构驱动、且第一驱动机构锁死不驱动的方式，在上述能够实现一级叉、二级叉保持不动也即二级叉不伸出，而三级叉、四级叉联动朝前伸出的基础中，还能够变换形式，进一步实现一级叉保持不动，而二级叉、三级叉、四级叉联动朝前伸出。极大的丰富了本装置的伸缩形式，很好的满足了现有输送作业的多种使用要求。5本发明的伸缩货叉装置，通过设置第一压条和第二压条，使得第一链轮组件的链条与双齿传动链轮、第二链轮组件的链条与双齿传动链轮都能够实现紧密啮合，以保证在驱动配合过程中不会发生链条跳齿的现象，很好的保证了上述多种方式的稳定实施。附图说明图1是本发明的伸缩货叉装置的俯视结构原理示意图。图2是图1的A-A剖视结构原理示意图。图3是图1的B-B剖视结构原理示意图。图4是图1的C-C剖视结构原理示意图。图中各标号表示：1、一级叉；11、第一链轮组件；12、双齿传动链轮；13、第三链轮组件；14、第一压条；2、二级叉；21、第二链轮组件；22、第二链齿条；23、第二压条；3、三级叉；31、第一链齿条；4、四级叉；5、第一驱动机构；6、第二驱动机构。具体实施方式以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。如图1至图4所示，本发明提供一种伸缩货叉装置，包括依次配合设置的一级叉1、二级叉2、三级叉3和四级叉4，一级叉1上设有多个固定组件图中未示出，以用于将本装置固定安装在其他设备上例如升降、移动平台。三级叉3、四级叉4联动，一级叉1上设有一圈第一链轮组件11可以料想到链轮组件肯定包含多个从动轮和绕设于多个从动轮上的一圈链条。二级叉2上设有一圈第二链轮组件21可以料想到该链轮组件肯定也包含多个从动轮和绕设于多个从动轮上的一圈链条，一级叉1上沿长度方向设有多个双齿传动链轮12，每个双齿传动链轮12均设有两个平行设置的齿轮盘、以用于使两个齿轮盘分别与第一链轮组件11和第二链轮组件21的链条相啮合，第一链轮组件11与第一驱动机构5连接、以用于当第一驱动机构5驱动第一链轮组件11运转时通过多个双齿传动链轮12带动第二链轮组件21运转，三级叉3上沿长度方向设有一排与第二链轮组件21相啮合的第一链齿条31、以用于当第二链轮组件21运转时通过第一链齿条31使三级叉3相对二级叉2运动。如图1、图2所示，本实施例中一共设置了8个双齿传动链轮12，每个双齿传动链轮12均设有两个齿轮盘，例如图2的E齿轮盘和图3的F齿轮盘，属于同一个双齿传动链轮12。在本实施例中，第一驱动机构5为电机，通过传动链条带动第一链轮组件11运转，当然，在其他实施例中，第一驱动机构5也可以为轴传动的方式带动第一链轮组件11运转，这种简单的变换都应属于本发明的保护范围。具体实施原理如下：当第一驱动机构5驱动时，其会带动一级叉1上的第一链轮组件11运转，此时，第一链轮组件11的链条会带动一级叉1上的相啮合的每一个双齿传动链轮12运转。由于每个双齿传动链轮12的另一个齿轮盘均和二级叉2上的第二链轮组件21的链条相啮合，所以双齿传动链轮12势必又会带动二级叉2上的第二链轮组件21运转。与此同时，由于三级叉3上的第一链齿条31与第二链轮组件21相啮合，所以运转的第二链轮组件21势必会驱动三级叉3相对二级叉2运动也即向前伸出。而由于三级叉3、四级叉4联动该联动方式为现有末端货叉的常规技术，也是通过链条链轮的联动技术，在此不再累述，所以此时四级叉4也会运动也即向前伸出。综上，通过第一驱动机构5的驱动，使得一级叉1、二级叉2保持不动也即二级叉2不伸出，而三级叉3、四级叉4联动朝前伸出。当第一驱动机构5反向驱动时，势必也会带动三级叉3、四级叉4联动收回，原理同上，在此不再累述。通过以上特殊的科学设计，使得本发明具有如下优点：一是本发明的伸缩货叉装置，多级货叉之间采用链轮、链条、链齿条相互配合的单链传动方式，完全颠覆了现有技术的多齿轮联动结构，这使得不再需要为每级货叉均配置多个相互配合的复杂的齿轮传动系统。这种单链传动方式不但大大降低了本装置的结构复杂程度和重量，使得结构非常简单紧凑，便于运输转移；而且大大降低了零部件的加工制造精度要求和安装配合精度要求，不但易于制作安装，也节省了很大的维护工作量，极大的提高了生产作业效率。二是本发明的伸缩货叉装置，通过采用上述结构，实现了多级货叉之间的稳固运行，使得设备整体稳定性强、安全性高，很好了满足了现有输送作业的使用要求。进一步，在较佳实施例中，一级叉1上还有一圈第三链轮组件13可以料想到该链轮组件肯定也包含多个从动轮和绕设于多个从动轮上的一圈链条，二级叉2上沿长度方向设有一排与第三链轮组件13相啮合的第二链齿条22，第三链轮组件13与第二驱动机构6连接；当第二驱动机构6驱动且第一驱动机构5锁死时，第二驱动机构6驱动第三链轮组件13运转、以通过第二链齿条22使二级叉2相对一级叉1运动，且多个锁死的双齿传动链轮12同时使第二链轮组件21运转、以使三级叉3相对二级叉2同步运动。在本实施例中，第二驱动机构6也为电机，也通过传动链条带动第三链轮组件13运转。具体实施原理如下：当第二驱动机构6驱动时，其会带动一级叉1上的第三链轮组件13运转，此时，第三链轮组件13的链条会带动二级叉2上的与第三链轮组件13相啮合的第二链齿条22、进而势必会驱动二级叉2相对一级叉1运动也即向前伸出。而此时，由于二级叉2运动，其自身的第二链轮组件21也会同步整体朝前运动；而由于第一驱动机构5此时锁死，使得多个双齿传动链轮12也处于锁死的状态而不会运转。此时整体朝前运动的第二链轮组件21的链条由于和多个双齿传动链轮12是相啮合的，所以锁死的多个双齿传动链轮12势必会“驱动”也可以理解为“撬动”第二链轮组件21的链条，使得第二链轮组件21的链条也运转否则得第二链轮组件21不可能实现整体朝前移动。运转的第二链轮组件21势必会驱动三级叉3相对二级叉2运动也即向前伸出，原理在前面已经记载。而由于三级叉3、四级叉4联动原理在前面已经记载，所以此时四级叉4也会运动也即向前伸出。综上，通过第二驱动机构6驱动、且第一驱动机构5锁死不驱动，使得一级叉1保持不动，而二级叉2、三级叉3、四级叉4联动朝前伸出。当第二驱动机构6反向驱动时，势必也会带动二级叉2、三级叉3、四级叉4联动收回，原理同上，在此不再累述。通过以上特殊的科学设计，使得本发明具有如下优点：一是本发明的伸缩货叉装置，进一步使得一级叉1、二级叉2、三级叉3和四级叉4之间均采用链轮、链条、链齿条相互配合的单链传动方式，这进一步大大降低了本装置的结构复杂程度和重量，进一步使得结构非常简单紧凑，便于运输转移；而且进一步降低了零部件的加工制造精度要求和安装配合精度要求，极大的提高了生产作业效率。二是本发明的伸缩货叉装置，采用上述特殊的结构，通过采用第二驱动机构6驱动、且第一驱动机构5锁死不驱动的方式，在上述能够实现一级叉1、二级叉2保持不动也即二级叉2不伸出，而三级叉3、四级叉4联动朝前伸出的基础中，还能够变换形式，进一步实现一级叉1保持不动，而二级叉2、三级叉3、四级叉4联动朝前伸出。极大的丰富了本装置的伸缩形式，很好的满足了现有输送作业的多种使用要求。进一步，在较佳实施例中，一级叉1上设有一根第一压条14，第一压条14压设于第一链轮组件11的链条上、以用于使第一链轮组件11的链条与双齿传动链轮12紧密啮合。在本实施例中，二级叉2上也设有一根第二压条23，第二压条23压设于第二链轮组件21的链条上、以用于使第二链轮组件21的链条与双齿传动链轮12紧密啮合。通过设置第一压条14和第二压条23，使得第一链轮组件11的链条与双齿传动链轮12、第二链轮组件21的链条与双齿传动链轮12都能够实现紧密啮合，以保证在驱动配合过程中不会发生链条跳齿的现象，很好的保证了上述多种方式的稳定实施。进一步，在较佳实施例中，第一压条14和第二压条23均由超高分子量聚乙烯制成。超高分子量聚乙烯UHMW-PE是一种线型结构的具有优异综合性能的热塑性工程塑料，其不但耐磨而且稳定性强。需要特别说明的是，上述实施例均以单叉为例。当伸缩货叉装置为双叉设置时，同步在每一级均设置相对应的两个平行设置的一级叉、二级叉、三级叉和四级叉即可，也即第一即设置两个平行设置的一级叉，第二级设置两个平行设置的二级叉，第三级设置两个平行设置的三级叉，第四级设置两个平行设置的四级叉，并设置两个第二驱动机构6和两个第一驱动机构5，这些简单的变换都应属于本发明的保护范围。虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

权利要求：1.一种伸缩货叉装置，包括依次配合设置的一级叉1、二级叉2、三级叉3和四级叉4，所述三级叉3、四级叉4联动，其特征在于：所述一级叉1上设有一圈第一链轮组件11，所述二级叉2上设有一圈第二链轮组件21，所述一级叉1上沿长度方向设有多个双齿传动链轮12，每个所述双齿传动链轮12均设有两个平行设置的齿轮盘、以用于使两个齿轮盘分别与第一链轮组件11和第二链轮组件21相啮合，所述第一链轮组件11与第一驱动机构5连接、以用于当第一驱动机构5驱动第一链轮组件11运转时通过多个双齿传动链轮12带动第二链轮组件21运转，所述三级叉3上沿长度方向设有一排与第二链轮组件21相啮合的第一链齿条31、以用于当第二链轮组件21运转时通过第一链齿条31使三级叉3相对二级叉2运动。2.根据权利要求1所述的伸缩货叉装置，其特征在于：所述一级叉1上还有一圈第三链轮组件13，所述二级叉2上沿长度方向设有一排与第三链轮组件13相啮合的第二链齿条22，所述第三链轮组件13与第二驱动机构6连接；当第二驱动机构6驱动且第一驱动机构5锁死时，所述第二驱动机构6驱动第三链轮组件13运转、以通过第二链齿条22使二级叉2相对一级叉1运动，且多个锁死的双齿传动链轮12同时使第二链轮组件21运转、以使三级叉3相对二级叉2同步运动。3.根据权利要求2所述的伸缩货叉装置，其特征在于：所述一级叉1上设有一根第一压条14，所述第一压条14压设于第一链轮组件11的链条上、以用于使第一链轮组件11的链条与双齿传动链轮12紧密啮合。4.根据权利要求3所述的伸缩货叉装置，其特征在于：所述二级叉2上设有一根第二压条23，所述第二压条23压设于第二链轮组件21的链条上、以用于使第二链轮组件21的链条与双齿传动链轮12紧密啮合。5.根据权利要求4所述的伸缩货叉装置，其特征在于：所述第一压条14和第二压条23均由超高分子量聚乙烯制成。

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