买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：科捷智能科技股份有限公司

摘要：本发明所述基于编码器自校正的穿梭车行走定位控制方法，提出一种基于轨道定位标识与外置编码器的自校正解决方案，在穿梭车行走经过每一标识处即时地进行信息反馈与更新伺服目标位置，以期随时消除因打滑现象造成的累计误差，穿梭车在随时校正的位置信息引导下实现行走与定位的全闭环控制流程。基于编码器自校正的穿梭车行走定位控制方法包括以下实施阶段：1定制与初始化；2自学习；3自校正；4、更新目标位置；5、位置偏移处置。

主权项：1.一种基于编码器自校正的穿梭车行走定位控制方法，其特征在于：包括以下实施阶段：1）定制与初始化在穿梭车上设置有至少一个定位传感器，在轨道上连续地间隔排列有数个用于检测定位的定位标识；穿梭车初次上电时，确定轨道原点、与轨道起始定位标识的位置，编码器数据初始化，设置伺服驱动器初始化位置数据；2）自学习穿梭车以低负载、低速运行，遍历每一层货架的每一个定位标识处，记录每一个定位标识对应生成的编码器数值，建立数组Storage[i]以保存对应生成的数据组；3）自校正穿梭车执行货物订单运输指令后，由控制器下发目标位置POS_PRI至伺服驱动器，伺服驱动器规划行走曲线并通过电机输出相应脉冲控制行走轮运行参数；当定位传感器检测到一个定位标识信号后，上传定位信息至控制器，控制器记录当前编码器数值POS_ENC，并逐一与自学习数组Storage[i]中的初始设定值进行比较，以确定由下标i唯一指定的定位标识地址信息；4）、更新目标位置确定穿梭车行走至某一定位标识所处工位后，将外置编码器的数值ENC_CD和伺服编码器反馈的实际位置ENC_SV进行比较，即Delta_Pos=ENC_CD-ENC_SV；若假如Delta_Pos≠0，由控制器将更新后的目标位置POS_NEW下发给伺服驱动器，伺服驱动器控制行走轮按当前更新后的目标位置POS_NEW执行行走指令；5）、位置偏移处置当穿梭车行走至目标位置前一个定位标识处时，降低穿梭车行走速度至较低值并匀速行进；通过此处定位标识时，按上述阶段3）校正与阶段4）更新目标位置流程执行；当穿梭车行走至目标位置处的定位标识、并且收到控制器发送的停车信号时，立即执行行走中断程序；记录当前外置编码器的数值POS_ENC，此处定位标识的容许范围为±T，根据穿梭车的行进方向正向则加，负向则减，由控制器向穿梭车下发一个包含位置偏移的目标位置指令POS_TAR，其中POS_TAR=POS_ENC±T；更新伺服驱动器的最终位置为当前定位标识对应的自学习数组Storage[i]中的数值,伺服驱动器控制行走轮按目标位置指令POS_TAR执行单次行走，以最终消除打滑现象引起的误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 科捷智能科技股份有限公司 基于编码器自校正的穿梭车行走定位控制方法