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申请/专利权人：南京云智控产业技术研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种基于密度聚类的无人艇水上球体检测方法，包括如下步骤：S1.从激光雷达获得点云数据；S2.对获得的点云数据进行预处理，所述预处理包括坐标系转换、条件滤波、去除离群点；S3.用RANSAC方法分割出水面点云数据；S4.对剩下的点云进行DBSCAN密度聚类以区分不同的球体；S5.对聚类结果进一步处理获得球体位置，在图中标注出来。本发明的方法能够克服无人艇在水面晃动导致点云倾斜、噪声多等问题，高效地从无人艇激光雷达点云数据中提取出球体点云、确定球体位置。
主权项：1.一种基于密度聚类的无人艇水上球体检测方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1.从激光雷达获得点云数据；S2.对获得的点云数据进行预处理，所述预处理包括坐标系转换、条件滤波、去除离群点；S3.用RANSAC方法分割出水面点云数据；S4.对剩下的点云进行DBSCAN密度聚类以区分不同的球体；S5.对聚类结果进一步处理获得球体位置，在图中标注出来；步骤S3中所述用RANSAC方法分割出水面点云数据的具体方法是：随机选取三个点确定一个平面，设置一个阈值，计算其他所有点距该平面的距离，若距离小于阈值的点认为是内点，否则为外点，内点数量最多对应的平面认为是最佳拟合平面，具体地，在同一平面上的点满足如下平面模型参数方程：ρ:Ax+By+Cz＝D1式中：点x，y，z为点云空间坐标；A，B，C为平面单位法向量，且A2+B2+C2＝1；D为坐标原点到平面的距离，从原始点云数据中分割平面，实则是求不同点云面的平面参数，建立好平面模型参数方程后，判计算点集中Px，y，z到平面的距离d为：d＝|Ax+By+Cz-D|2设定点到平面模型距离阈值为τ，当距离d小于阈值τ时称为局内点，反之为局外点。
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