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申请/专利权人：利尼芝物流有限责任公司
摘要：本申请涉及点云滤波。本说明书描述用于将点云数据细化的系统及方法。方法可包含：接收物理空间的点云数据；沿着x维度、y维度及z维度迭代地选择点；将所述所选择点群集成2D直方图；确定每一2D直方图的斜率值；及基于所述斜率值超过预定值而从所述点云数据移除点。方法还可包含：将每一2D直方图迭代地体素化成预定网格大小；对每一经体素化2D直方图中的点进行求和；基于确定总和低于预定和值，从所述点云数据移除点；基于确定每一经体素化2D直方图中点的数目超过阈值，保留中心点；针对每一直方图选择一点；识别所述点云数据中的最近邻近点；从所述数据移除所述所识别最近邻近点；及将剩余点返回。
主权项：1.一种用于使用点云数据确定设施信息的方法，所述方法包括：由计算系统接收设施的图像数据，其中所述图像数据由位于所述设施内的至少一个成像装置所捕获；由所述计算系统从所述图像数据产生点云数据，其中所述点云数据包括三维3D空间中近似所述设施内的物理表面的位置的多个点；由所述计算系统滤波所述点云数据中的所述多个点，以i保留所述点云数据中对应于所述设施内的所述物理表面的特定类型的轮廓的点，以及ii从所述点云数据移除与所述设施内的所述物理表面的所述特定类型的所述轮廓不对应的点，其中所述物理表面的所述特定类型至少包括垂直杆和机架；由所述计算系统至少部分地基于所述点云数据中对应于所述设施内的所述物理表面的所述特定类型的所述轮廓的所述点来产生所述设施的地图；由所述计算系统基于所产生的所述地图来确定设施信息，所述设施信息至少包括所述设施内的所述垂直杆和所述机架的识别；以及由所述计算系统返回所述设施信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 利尼芝物流有限责任公司 点云滤波
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