龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种改进型三维人工势场的无人机动态航迹规划方法，包括：基于获取的无人机、起始点、目标点及障碍物信息数据，在引力函数方程引入无人机和目标点之间距离的指数项，同时在斥力函数中引入无人机和目标点之间距离的幂数项，使目标点为整个环境中势能最低的点；再结合所设定的无人机移动步长，不断更新无人机位置坐标信息，使无人机在由目标点产生的引力势场和障碍物产生的斥力势场的影响下继续飞行，直到到达目标点；在无人机飞行过程中，采用模拟退火算法寻找新的目标节点，跳出局部最小值点。本发明在面对复杂环境下能有效处理目标不可达和局部最小值问题，且可以有效缩短路径规划所需的时间，保证算法的时效性。
主权项：1.一种改进型三维人工势场的无人机动态航迹规划方法，其特征在于，所述无人机动态航迹规划方法包括以下步骤：通过雷达获取无人机、起始点、目标点及障碍物信息数据，获取的信息数据包括：无人机、起始点、目标点和障碍物的三维坐标，障碍物的半径以及障碍物的影响半径；基于获取的无人机、起始点、目标点及障碍物信息数据，考虑由目标点产生的引力势场以及障碍物产生的斥力势场对无人机的共同作用，在引力函数方程引入无人机和目标点之间距离的指数项，以在目标点附近增加引力，同时在斥力函数中引入无人机和目标点之间距离的幂数项，使目标点为整个环境中势能最低的点；再结合所设定的无人机移动步长，不断更新无人机位置坐标信息，使无人机在由目标点产生的引力势场和障碍物产生的斥力势场的影响下继续飞行，直到到达目标点；在无人机飞行过程中，不断检测无人机是否进入局部最小值点，若无人机进入了局部最小值点，则采用模拟退火算法寻找新的目标节点，将新的目标节点作为无人机新的坐标位置，跳出局部最小值点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种改进型三维人工势场的无人机动态航迹规划方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号