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申请/专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
摘要：一种视觉感知与机体感知融合的地面无人平台周界感知方法，包括：通过前向视觉感知对地表类别属性进行识别，通过机体感知对地表状态属性进行识别，并通过长短记忆神经网络对视觉感知结果和机体感知结果进行融合，形成属性更丰富的地面环境感知结果；将融合的地形特征通过在线学习算法，对用于后向视觉感知的算法进行实时更新，对没有机体感知信息、有视觉信息的后向视觉感知范围的地形要素进行识别；两部分感知结果通过时空对齐进行拼接，输出无人平台360度的周界地形环境识别结果。该方法将地表类别和地表状态两类属性进行融合，对地面环境进行更详细的属性识别感知，提高地面无人平台周界环境感知能力。
主权项：1.一种视觉感知与机体感知融合的地面无人平台周界感知方法，包括以下步骤：S1，多传感器联合标定；S2，通过前向视觉感知对地表类别属性进行识别；通过机体感知对地表状态属性进行识别；通过长短记忆神经网络对前向视觉感知结果和机体感知结果进行融合，形成属性更丰富的地面环境感知结果；S3，将前向视觉机体融合的地形特征通过在线学习算法，对用于后向视觉感知的算法进行实时更新，对没有机体感知信息、有视觉信息的后向视觉感知范围的地形要素进行识别；S4，两部分感知结果通过时空对齐进行拼接，输出无人平台360度的周界地形环境识别结果。
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