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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于可达率与奇异性的关节康复机构原型演化设计方法。首先设计初始关节康复构型原型，然后利用正逆向运动学方法寻找影响可达位姿的关键参数。接着引入可达指数，采用粒子群优化方法进行初步参数演化，改善机构的运动学性能。再综合考虑奇异性、承载性、刚度等性能参数，采用多目标粒子群优化算法进行深度参数演化。最后在机构定型后，用奇异性来筛选康复位姿。本发明引入了元启发式智能演化计算方法，利用组合演算获得并联机构静动关节参数的Pareto最优解。本发明提供了一种高效、稳定并且易于操作和调整的机构原型演化设计方法，特别适合于生物力学领域的关节康复定制。
主权项：1.一种基于可达率与奇异性的关节康复机构原型演化设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：设计初始关节康复机构原型；步骤2：利用正逆向运动学方法计算初始关节康复机构原型的所有末端位姿，调节关节康复机构原型的结构参数，找出结构参数中影响可达位姿的若干个关键结构参数并作为演化参数；步骤3：选择机构原型的一个运动学性能参数并作为演化目标，进行多结构参数的初次演化，获得初次改进后的关节康复机构原型，进而更新关节康复机构原型的末端位姿；步骤4：综合考虑机构的多项性能参数，进行多结构参数的深度演化，获得深度演化后的关节康复机构原型，进而更新关节康复机构原型的末端位姿；步骤5：结合待康复人员的矫正需求，从所有末端位姿中筛选获得康复位姿并控制深度演化后的关节康复机构原型处于康复位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 基于可达率与奇异性的关节康复机构原型演化设计方法
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