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申请/专利权人：广东工业大学

摘要：本发明公开了一种基于MRI引导的脑瘤穿刺手术机器人及穿刺针定位方法，属于脑瘤穿刺手术设备技术领域，该机器人包括主控制单元、核磁共振扫描仪、穿刺针粗定位支架、穿刺针精定位装置和入针抽送液装置和穿刺针，入针抽送液装置设在穿刺针精定位装置上，穿刺针精定位装置设在穿刺针粗定位支架上，入针抽送液装置和穿刺针精定位装置是由非金属材料制成且位于核磁扫描仓内。本发明在结构上更加紧凑，能使穿刺部件在扫描仓内进行穿刺工作，利用本发明进行穿刺手术，能在医学影像引导下进行脑瘤前期的组织穿刺活检以及后期的肿瘤消融等微创治疗。本发明的智能化程度高和精准度高，能一次性穿刺成功，减少了对患者脑部的损伤，节约了手术时间。

主权项：1.一种基于MRI引导的脑瘤穿刺手术机器人，其特征在于：包括主控制单元、核磁共振扫描仪、穿刺针粗定位支架、穿刺针精定位装置和入针抽送液装置和穿刺针，所述穿刺针设在入针抽送液装置上，入针抽送液装置设在穿刺针精定位装置上，穿刺针精定位装置设在穿刺针粗定位支架上，所述入针抽送液装置和穿刺针精定位装置，是由非金属材料制成，且位于核磁共振扫描仪的扫描仓内；所述主控制单元根据核磁共振扫描仪的扫描信息对穿刺针粗定位支架和穿刺针精定位装置进行驱动控制，将穿刺针移动到入针位置，并控制入针抽送液装置的入针和抽送液操作；所述穿刺针精定位装置，包括上球链、下球链、上部XY移动模块、下部XY移动模块、上驱动装置和下驱动装置，所述入针抽送液装置的液压缸C安装在上球链和下球链上，上驱动装置和下驱动装置分别驱动上部XY移动模块和下部XY移动模块，上部XY移动模块和下部XY移动模块分别驱动上球链和下球链移动，上球链和下球链带动液压缸C移动；所述穿刺针精定位装置，还包括机架，所述机架包括上平板和下平板，上部XY移动模块、上驱动装置安装在上平板上，下部XY移动模块和下驱动装置安装在下平板上，上平板和下平板相互平行；所述上部XY移动模块和下部XY移动模块的结构相同；所述上部XY移动模块，包括X向前导轨、X向前滑块、X向前滑套、X向前滑杆、X向后导轨、X向后滑块、X向后滑套、X向后滑杆、Y向左导轨、Y向左滑块、Y向左滑套、Y向左滑杆、Y向右导轨、Y向右滑块、Y向右滑套、Y向右滑杆，所述X向前滑杆、X向后滑杆、Y向左滑杆和Y向右滑杆，其一端与上球链固定连接且呈十字，另一端分别伸入到X向前滑套、X向后滑套、Y向左滑套、Y向右滑套中且能相对滑动，X向前滑套、X向后滑套、Y向左滑套、Y向右滑套分别固定在X向前滑块、X向后滑块、Y向左滑块、Y向右滑块上。

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