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申请/专利权人：张家港保税港区港务有限公司

摘要：本发明涉及起重机自动控制技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测的起重机小车定位校验方法，包括：根据起重机小车与地面的绝对位置确定起重机小车的初始位置；确定起重机小车垂直于其运行方向两侧分别在起重机大梁两个运行轨道上的第一相对位置和第二相对位置；根据所述第一相对位置和所述第二相对位置确定起重机小车在起重机大梁上的相对位置；根据起重机小车在起重机大梁上的运动过程确定所述相对位置的准确性。本发明可以提高起重机小车的定位准确性，实现定位实时化和自动化，具有灵活性和适应性的同时还提高了起重机操作的安全性。

主权项：1.一种基于视觉检测的起重机小车定位校验方法，其特征在于，包括：根据起重机小车与地面的绝对位置确定起重机小车的初始位置；确定起重机小车垂直于其运行方向两侧分别在起重机大梁两个运行轨道上的第一相对位置和第二相对位置；确定所述第一相对位置和所述第二相对位置的步骤包括：将起重机大梁上的两个运行轨道分别确定为第一运行轨道和第二运行轨道；在所述第一运行轨道和所述第二运行轨道上分别安装直线编码器，其中，在所述第一运行轨道和所述第二运行轨道的上平面且远离起重机小车的一侧分别对应安装第一感应标尺和第二感应标尺；在起重机小车靠近所述第一运行轨道和所述第二运行轨道的两侧分别对应安装第一阅读头和第二阅读头；根据阅读头在对应感应标尺上读取位置的数值确定所述第一相对位置和所述第二相对位置；根据所述第一相对位置和所述第二相对位置确定起重机小车在起重机大梁上的相对位置；根据起重机小车在起重机大梁上的运动过程确定所述相对位置的准确性，根据起重机小车在起重机大梁上的运动过程确定所述相对位置的准确性的步骤具体包括确定所述第一相对位置和所述第二相对位置的准确性，以及根据第一相对位置和第二相对位置的差值确定所述相对位置的准确性；确定所述第一相对位置和所述第二相对位置的准确性的步骤包括：在起重机小车两个阅读头上方分别安装两个槽型光电传感器；在起重机大梁上的两个感应标尺远离起重机小车的一侧分别安装若干矩形挡板，且任意两个相邻的矩形挡板之间的挡板间距相等；记录起重机小车运行时带动各所述槽型光电传感器经过各所述矩形挡板时对应阅读头感应到的对应感应标尺的数值；根据各运行轨道上任意两个相邻所述挡板间的数值差距确定第一相对位置和第二相对位置的准确性；其中，所述绝对位置为小车在起重机系统中的三维坐标表示的位置，所述第一相对位置为小车靠近第一运行轨道一侧与起重机大梁之间的相对位置，所述第二相对位置为靠近第二运行轨道一侧与起重机大梁之间的相对位置；其中，所述矩形挡板与地面平行，矩形挡板距地面的高度等于所述槽型光电传感器中U形槽中点距地面的高度，矩形挡板的长边垂直于起重机小车的两个运行轨道，矩形挡板的厚度小于等于所述槽型光电传感器中U形槽的槽宽，矩形挡板的宽边平行于起重机小车的两个运行轨道。

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