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申请/专利权人：苏州控诺电子科技有限公司

摘要：本发明属于输送技术领域，具体涉及一种柔性取料机构、高速线缆卷绕设备及卷绕方法，包括：夹紧气缸，以及一对夹爪，所述夹爪设置在所述夹紧气缸上，所述夹紧气缸适于带动两个夹爪转动；所述夹爪上设置有对应的夹紧组件，所述夹紧组件适于在对应的夹爪上转动，以通过夹紧组件与夹爪将线缆夹紧；实现了通过夹紧组件与夹爪的配合实现对收卷后的线缆进行夹紧，可以适配更多的线缆尺寸和各种材质的线缆。

主权项：1.一种线缆卷绕方法，其特征在于，包括：线缆在穿过限位装置后被收卷装置收卷，在线缆收卷后通过搬运装置对被收卷的线缆进行搬运；其中所述收卷装置设置在所述限位装置的一侧，所述限位装置适于在所述收卷装置对线缆进行收卷时对线缆进行限位；所述搬运装置设置在所述收卷装置上方，所述搬运装置适于通过柔性取料机构对收卷装置上收卷的电缆进行夹取并搬运；所述柔性取料机构包括：夹紧气缸，以及一对夹爪；所述夹爪设置在所述夹紧气缸上，所述夹紧气缸适于带动两个夹爪转动；所述夹爪上设置有对应的夹紧组件，所述夹紧组件适于在对应的夹爪上转动，以通过夹紧组件与夹爪将线缆夹紧；其中，所述线缆为伞绳线缆；所述夹紧组件包括：旋转电机、驱动轴和夹紧件；所述旋转电机设置在所述夹爪的侧壁上，并且所述旋转电机靠近所述夹爪的底端设置；所述驱动轴与所述旋转电机的旋转端连接，并且所述驱动轴穿设在所述夹爪内，所述驱动轴从夹爪的一侧壁伸入夹爪内并从另一侧壁伸出夹爪；所述驱动轴与所述夹爪转动连接；所述夹紧件与所述驱动轴连接，所述夹紧件设置在所述夹爪的一侧；所述夹紧件包括：连接段和弧形段；所述连接段的一端设置在所述驱动轴上，连接段的另一端与所述弧形段的一端连接；所述旋转电机适于通过驱动轴带动连接段转动，以带动弧形段转动；所述弧形段的弧度与所述夹爪内壁的弧度适配；所述弧形段上呈拱起状态的一面上设置有若干通槽，所述通槽的长度方向沿弧形段的轴向方向设置；所述限位装置包括：升降气缸、立架、承载板、推动气缸、一对支撑块、若干滚轮和若干滚柱；所述升降气缸设置在底座上；所述立架设置在底座上；所述升降气缸设置在立架下方，并且升降气缸的伸缩端穿过立架伸出立架的顶面；所述承载板设置在所述立架的顶面上方；所述升降气缸的伸缩端与所述承载板的底面连接；所述支撑块设置在所述承载板的顶面上，所述支撑块上开设有V型槽，线缆架设在两个支撑块上的V型槽上；所述滚柱设置在承载板的顶面上，所述滚柱设置在两个支撑块之间，所述滚柱与所述承载板转动连接；所述推动气缸设置在所述承载板的顶面上，所述推动气缸的伸缩端上设置有连接件；所述滚轮转动设置在所述连接件上，所述推动气缸适于推动连接件，以带动滚轮靠近或远离所述滚柱；线缆穿过滚轮与滚柱之间；所述收卷装置包括：驱动电机和转盘；所述驱动电机设置在底座上；所述转盘设置在所述驱动电机的旋转端上；所述驱动电机适于带动所述转盘转动，以对穿过滚轮与滚柱的线缆进行收卷；所述转盘的顶面上设置有一对缠绕柱；所述搬运装置包括：滑轨、滑块和第一气缸；所述滑轨设置在底座上，并且所述滑块设置在转盘上方；所述滑块设置在所述滑轨上；所述第一气缸设置在所述滑块上，并且所述第一气缸的伸缩端上设置有连接板，连接板上设置有一对柔性取料机构；在初始状态时，夹紧件位于对应夹爪的一侧，夹紧件与对应的夹爪重叠，即夹紧件在宽度方向上的投影与夹爪在宽度方向上的投影重合，当需要搬运线缆时滑块移动至转盘上方，此时第一气缸带动连接板下降，使得连接板上的一对柔性取料机构下降，一个柔性取料机构中的两个夹爪通过夹紧气缸呈打开状态，当两个夹爪下降到位后，两个夹爪均位于收卷成环形的线缆的外壁外侧，旋转电机带动驱动轴转动，带动夹紧件转动，两个夹紧件的转动方向相反，夹紧件首先向远离线缆方向转动，夹紧件转动幅度为一周，夹紧件经过线缆下方后转动至与环形的线缆内壁接触，并且在转动时夹紧件会与对应的夹爪将线缆夹紧，夹紧件会在接触呈环形状态线缆的内壁后，随着夹紧件的继续转动会带动部分线缆向夹爪方向靠近，使得夹爪和夹紧件配合以夹紧线缆，在所有的夹紧件与夹爪夹紧线缆后，通过第一气缸带动连接板上升，使得收卷在缠绕柱上的线缆被取下，取下后再通过滑块移动至下料工位；在需要下料时控制旋转电机反向转动，首先松开夹紧的线缆，旋转电机的反向转动带动夹紧件转出环形的线缆，并且相较于旋转电机带动夹紧件转动以夹紧线缆时转动的距离，旋转电机带动夹紧件反向转动更多的距离，确保在旋转电机带动夹紧件反向转动时，夹紧件没有开设通槽的外壁与停留在夹爪上的线缆接触，进而确保将线缆拨下夹爪，避免线缆在夹爪上停留，完成下料。

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