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申请/专利权人：上海飞机制造有限公司
摘要：本发明属于航空工程技术领域，公开了飞机蒙皮涂层打磨装置及打磨方法。该飞机蒙皮涂层打磨装置包括工作台，工作台上设置有用于固定工件的夹具，工业机器人包括底座和六轴机械臂，六轴机械臂一端设置于底座上，打磨机构包括打磨头和力采集模块，力采集模块设置于六轴机械臂的输出端上，打磨头与力采集模块连接，力采集模块用于采集打磨头与工件的接触压力，视觉机构与六轴机械臂的输出端连接，视觉机构用于测量打磨后的工件涂层厚度，控制机构用于规划预设加工轨迹并使打磨头按规划的预设加工轨迹打磨工件，减少了加工成本，提高加工型面质量稳定性和一致性。
主权项：1.飞机蒙皮涂层打磨装置，其特征在于，包括：工作台10，所述工作台10上设置有夹具12，所述夹具12用于固定工件11；工业机器人20，包括底座21和六轴机械臂22，所述六轴机械臂22一端设置于所述底座21上；打磨机构30，包括打磨头31和力采集模块32，所述力采集模块32设置于所述六轴机械臂22的输出端上，所述打磨头31与所述力采集模块32连接，所述力采集模块32被配置为采集所述打磨头31与所述工件11的接触压力；视觉机构50，与所述六轴机械臂22的输出端连接，所述视觉机构50被配置为测量打磨后的所述工件11涂层厚度；控制机构，包括上位机和控制器，所述控制器与所述上位机通讯连接，所述工业机器人20、所述打磨机构30和所述视觉机构50均与所述控制器通讯连接，所述上位机被配置为规划预设加工轨迹，并将所述预设加工轨迹传输给所述控制器，所述控制器被配置为使所述六轴机械臂22的输出端按所述预设加工轨迹移动。
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