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申请/专利权人：新蔚来智能科技(深圳)有限公司

摘要：本发明公开了一种激光传感器安装位置的标定方法和标定装置，标定方法具体为，获取定位针位于固定点时机械臂末端在世界坐标系U0中的坐标记录为起始坐标P0，重复平移定位针，获取多组在世界坐标系中的偏移点坐标PT以及多组在传感器坐标系U2中的固定点坐标PC，将多组偏移点坐标PT进行坐标转换，转换到工具坐标系U1中得到多组转换坐标P_u1，根据多组转换坐标P_u1和固定点坐标PC，计算工具坐标系U1与传感器坐标系U2之间的转移矩阵，进而获得二者的位置偏差和姿态偏差。标定装置包括标示板、安装架和定位针。本发明可通过示教点位计算出激光传感器安装位置的位置和姿态偏差，对安装工件无高精度要求，操作简单有效、计算结果准确。

主权项：1.一种激光传感器安装位置的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S01、将定位针与激光传感器安装于机械臂末端；S02、以所述机械臂的基座中心为坐标原点建立世界坐标系U0，以所述定位针的末端尖点为坐标原点建立工具坐标系U1，以所述激光传感器的中心点为坐标原点建立传感器坐标系U2；S03、在工作台面上安装标示板，在所述标示板上设一垂直于所述标示板板面的标示线，将所述标示线与所述标示板板面的垂点标记为固定点P；S04、移动所述机械臂末端，将所述定位针的针尖移动至所述固定点P处，将此时所述机械臂末端在所述世界坐标系U0中的坐标记录为起始坐标P0；S05、平移所述机械臂末端，将所述定位针平移至所述固定点P的旁侧，并使所述激光传感器出射的激光线与所述标示线重合，将此时所述机械臂末端在所述世界坐标系U0中的坐标记录为第一偏移点坐标PT1，将此时所述激光传感器所检测的所述固定点P在所述传感器坐标系U2中的坐标记录为第一固定点坐标PC1；S06、重复n次所述步骤S05，将所述机械臂末端依次平移至不同的位置，依次得到第二偏移点坐标PT2、第三偏移点坐标PT3...和第n+1偏移点坐标PTn+1；同时依次得到第二固定点坐标PC2、第三固定点坐标PC3...和第n+1固定点坐标PCn+1；S07、根据所述起始坐标P0、第一偏移点坐标PT1、第二偏移点坐标PT2、第三偏移点坐标PT3...和第n+1偏移点坐标PTn+1，将所述世界坐标系U0下的所述第一偏移点坐标PT1、第二偏移点坐标PT2、第三偏移点坐标PT3...和第n+1偏移点坐标PTn+1进行坐标转换，转换到所述工具坐标系U1中，分别得到第一转换坐标P1_u1、第二转换坐标P2_u1、第三转换坐标P3_u1...和第n+1转换坐标Pn+1_u1；S08、根据所述传感器坐标系U2下的坐标点集：第一固定点坐标PC1、第二固定点坐标PC2、第三固定点坐标PC3...和第n+1固定点坐标PCn+1，所述工具坐标系U1下的坐标点集：第一转换坐标P1_u1、第二转换坐标P2_u1、第三转换坐标P3_u1...和第n+1转换坐标Pn+1_u1，求解所述工具坐标系U1与所述传感器坐标系U2之间的转移矩阵，获得所述传感器坐标系U2相对于所述工具坐标系U1的位置偏差和姿态偏差。

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