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申请/专利权人：深圳安途智行科技有限公司

摘要：本发明提供了一种精准规划运动轨迹的方法。精准规划运动轨迹的方法包括：获取自动驾驶车辆的体系参数；根据预设的车辆划分标准和体系参数匹配出自动驾驶车辆的车辆评价模型；感知所述自动驾驶车辆的行驶场景；根据行驶场景规划出一条或多条第一运动轨迹；将一条或多条第一运动轨迹输入车辆评价模型，得到满足车辆评价模型的精准运动轨迹。此外，本发明还提供一种智能控制设备及自动驾驶车辆。上述精准规划运动轨迹的方法通过车辆评价模型和满意度评价模型对运动轨迹的评估实现精准规划运动轨迹的效果，节省了自动驾驶车辆的算力。

主权项：1.一种精准规划运动轨迹的方法，其特征在于，所述精准规划运动轨迹的方法包括：获取自动驾驶车辆的体系参数，所述体系参数为所述自动驾驶车辆的硬件以及性能参数；根据预设的车辆划分标准和所述体系参数匹配出所述自动驾驶车辆的车辆评价模型，所述车辆评价模型是利用动力学参数和树搜索算法对运动轨迹的精准度进行评价的模型，所述预设的车辆划分标准包括多个车辆划分标准，每一所述车辆划分标准对应一种所述车辆评价模型，所述动力学参数包括阿克曼转向轮偏转角关系参数和后倾角参数；感知所述自动驾驶车辆的行驶场景；根据所述行驶场景使用图搜索算法规划出一条或多条第一运动轨迹；将一条或多条所述第一运动轨迹输入所述车辆评价模型，得到满足所述车辆评价模型的精准运动轨迹其中，将一条或多条所述第一运动轨迹输入所述车辆评价模型，得到满足所述车辆评价模型的精准运动轨迹，包括：将所述车辆评价模型中所述动力学参数按照预设规则填充至所述树搜索算法的各个节点，所述树搜索算法包括一个或者多个所述节点，所述节点用于存放作为判定标准的所述动力学参数，所述动力学参数包括若干等级参数，将动力学参数按照参数等级依次填充至树搜索算法的各个节点，参数等级越高越靠近输入节点，所述输入节点用于接收所述第一运动轨迹，第一级节点中填充所述阿克曼转向轮偏转角关系参数，第二级节点中填充所述后倾角参数；将一条或多条所述第一运动轨迹输入所述树搜索算法；判断一条或多条所述第一运动轨迹是否满足所有所述判定标准；当所述第一运动轨迹满足所有所述判定标准时，将所述第一运动轨迹输出为所述精准运动轨迹。

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