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申请/专利权人：贵州京邦达供应链科技有限公司;北京京东乾石科技有限公司

摘要：本公开提供一种车道线检测方法、装置以及电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取待检测图像，并根据所述待检测图像生成待检测二值图像；根据所述待检测二值图像中每行连续像素值为第一值的像素生成目标像素簇；根据所述待检测图像中的目标像素簇在所述待检测二值图像中确定候选车道线；确定所述候选车道线的左边缘拟合方程和右边缘拟合方程；根据所述左边缘拟合方程和所述右边缘拟合方程确定所述候选车道线为目标车道线。本公开提供的技术方案，可以简单、准确地在待检测图像中确定车道线。

主权项：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；根据所述待检测图像生成待检测二值图像；根据所述待检测二值图像中每行中连续像素值为第一值的像素生成目标像素簇；根据所述待检测图像中的目标像素簇在所述待检测二值图像中确定候选车道线；确定所述候选车道线的左边缘拟合方程和右边缘拟合方程；根据所述左边缘拟合方程和所述右边缘拟合方程确定所述候选车道线为目标车道线；其中，所述根据所述待检测图像中的目标像素簇在所述待检测二值图像中确定候选车道线，包括：将像素个数不在第一范围内的目标像素簇剔除，以确定候选像素簇；根据所述候选像素簇在所述待检测二值图像中确定所述候选车道线；其中，所述根据所述候选像素簇在所述待检测二值图像中确定所述候选车道线，包括：在所述候选像素簇中确定任意一个像素簇作为当前像素簇；将所述当前像素簇中心位置处的像素作为目标像素；以所述目标像素为起点按照列方向向上、下两个方向搜索，以确定所述目标像素的上一像素所在的上一像素簇和所述目标像素的下一像素所在的下一像素簇；若所述上一像素簇和所述下一像素簇之间的像素个数差小于第一阈值，则确定所述目标像素所在的当前像素簇为有效像素簇；将所述当前像素簇的下一像素簇作为所述当前像素簇，以继续进行有效像素簇的搜索；当搜索完成后，将上下连续的像素簇整合为车道线候选簇；当所述车道线候选簇的像素簇数量大于预设个数时，则根据所述车道线候选簇生成所述候选车道线；所述方法还包括：若所述当前像素簇的上一像素簇和所述下一像素簇之间的像素个数差大于或者等于所述第一阈值，则不再对所述当前像素簇的下一像素簇进行有效像素簇的搜索；将所述当前像素簇的上一像素簇作为所述当前像素簇，并继续向上进行有效像素簇的搜索。

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