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申请/专利权人：辽宁工业大学
摘要：本发明属于水路两栖设备技术领域，提供了一种水陆两栖车、水陆两栖车的航行能量管理方法和存储介质，水陆两栖车包括：动力系统；控制器，与动力系统通讯连接，控制器适于获取动力系统的参数数据并根据参数数据获取等效燃料消耗量，且控制器基于模型预测控制算法和等效燃料消耗量构建能量管理方法，并基于KKT最优条件和能量管理方法，搭建水陆两栖车航行的变权重能量管理方法。通过获取动力系统的参数数据，无需人为输入数据，不需要人为地去干预权重的取值，自动化地权衡不同各种追求指标，提高了自动化程度，有效地提升了水陆两栖车的控制效果，进一步提高了动力性和经济性。
主权项：1.一种水陆两栖车，其特征在于，包括：动力系统；控制器120，与所述动力系统通讯连接，所述控制器120适于获取所述动力系统的参数数据并根据所述参数数据获取等效燃料消耗量，公式如下： 式中，为水陆两栖车的等效燃料消耗量；为燃料质量流量；s为可逆电机的电能映射为等效的燃料消耗量；nmot为可逆电机输出转速；Mmot为可逆电机输出扭矩；ηmot为可逆电机的效率；QLHV为燃料的低热值；且所述控制器120基于模型预测控制算法和所述等效燃料消耗量构建能量管理方法，具体包括：基于模型预测控制理论，将水陆两栖车的经济性和动力性纳入优化控制性能目标中，构建出优化控制问题如下公式所示： s.t.水陆两栖车的被控对象模型Mmot,min≤Mmot≤Mmot,max0≤Meng≤Meng,maxnengneng,min≤neng≤neng,maxΔMeng,i＝Meng,i-Meng,refΔMmot,i＝Mmot,i-Mmot,ref式中，Qnneng,i-neng,ref,i2表示动力性，表示经济性，Qn,Reng,Rmot分别为发动机转速偏差、等效燃料消耗、发动机扭矩偏差以及可逆电机偏差扭矩的权重；neng为发动机的转速；Meng,maxneng为发动机的扭矩外特性；neng,ref,i为操作员给定的参考速度；下角标min、max为相应参数的最小值和最大值；并基于KKT最优条件和所述能量管理方法，搭建水陆两栖车航行的变权重能量管理方法。
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权利要求：
百度查询： 辽宁工业大学 水陆两栖车、水陆两栖车的航行能量管理方法和存储介质
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