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申请/专利权人：昆明理工大学

摘要：本发明公开了一种基于电气化公路受电弓的主动控制方法，具体包括以下步骤：确定车辆的位置信息，其中，所述车辆的位置信息包括车辆行驶至接触网区域和车辆驶离接触网区域；当所述车辆行驶至接触网区域时，通过电推杆控制受电弓进行升弓，并实时采集下弓臂位置信息和电推杆受力信息，进而结合PID方法实现所述电推杆对所述受电弓的升弓控制；当所述车辆驶离接触网下方道路时，通过所述电推杆控制所述受电弓脱离所述接触网，进而实现所述电推杆对所述受电弓的降弓控制。本发明能够适应复杂的道路与车辆耦合振动环境，有效改善受电弓与接触网间的电气连接质量，从而保障车辆在电气化公路上的安全与可靠运行。

主权项：1.一种基于电气化公路受电弓的主动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：确定车辆的位置信息，其中，所述车辆的位置信息包括车辆行驶至接触网区域和车辆驶离接触网区域；当所述车辆行驶至接触网区域时，通过电推杆控制受电弓进行升弓，并实时采集下弓臂位置信息和电推杆受力信息，进而结合PID方法实现所述电推杆对所述受电弓的升弓控制；通过电推杆控制受电弓进行升弓，包括：对所述电推杆施加升弓信号，并通过所述电推杆提供的抬升力控制所述受电弓的第一下弓臂连接杆和第二下弓臂连接杆，进而带动所述第一下弓臂和第二下弓臂上升，其中，所述第一下弓臂通过第一上弓臂连杆座与第一上弓臂连接杆连接，所述第二下弓臂通过第二上弓臂连杆座与第二上弓臂连接杆连接；基于所述第一下弓臂和所述第二下弓臂上升，所述第一上弓臂连接杆和所述第二上弓臂连接杆分别通过第一上弓臂连杆座和第二上弓连杆座臂带动第一上弓臂和第二上弓臂上升，同时控制弓头和碳滑板上升，进而完成所述受电弓的升弓控制；通过电推杆控制受电弓进行升弓，并实时采集下弓臂位置信息和电推杆受力信息，进而结合PID方法实现所述电推杆对所述受电弓的升弓控制，包括：通过所述电推杆控制所述受电弓进行升弓，并确定车辆的振动信息，其中，所述车辆的振动信息包括车辆发生剧烈振动和车辆未发生剧烈振动；利用传感器实时采集所述下弓臂位置信息和所述电推杆受力信息；基于所述车辆的振动信息，利用所述下弓臂位置信息和所述电推杆受力信息，并结合所述PID方法对所述电推杆进行控制，进而实现对所述受电弓的升弓控制；当所述车辆驶离接触网下方道路时，通过所述电推杆控制所述受电弓脱离所述接触网，进而实现所述电推杆对所述受电弓的降弓控制；所述传感器包括位置传感器和力传感器；所述位置传感器，用于感知所述受电弓的第一下弓臂和第二下弓臂的位置变化，并实时反馈所述下弓臂位置信息；所述力传感器，用于感知所述电推杆的受力情况，获取所述电推杆受力信息；基于所述车辆的振动信息，利用所述下弓臂位置信息和所述电推杆受力信息，并结合所述PID方法对所述电推杆进行控制，包括：当所述车辆未发生剧烈振动时，保持所述下弓臂位置信息和所述电推杆受力信息，进而实现对所述电推杆的控制；当所述车辆发生剧烈振动时，基于所述下弓臂位置信息和所述电推杆受力信息，并结合所述PID方法获取控制量，进而对所述电推杆进行控制；基于所述下弓臂位置信息和所述电推杆受力信息，并结合所述PID方法获取控制量，进而对所述电推杆进行控制，包括：设置参考值信息，其中，所述参考值信息包括下弓臂位置参考值和电推杆受力参考值；将所述下弓臂位置参考值和电推杆受力参考值分别与所述下弓臂位置信息和所述电推杆受力信息进行比较，获取误差值；通过PID方法对所述误差值进行处理，获取所述控制量，进而通过所述控制量调节所述电推杆的抬升力和抬升量。

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