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申请/专利权人：必捷必科技(吉林省)有限公司

摘要：本发明涉及一种基于直线电机的线控转向控制方法、控制系统及车辆，属于汽车转向系统技术领域，该方法包括以下步骤：采集方向盘转角信号、转向机构转角信号、汽车行驶速度信号和转向输入信号，将这些信号输入转向控制器中，转向控制器根据直接推力算法计算出推力值并输出至永磁直线电机的电机驱动电路，永磁直线电机包括初级绕组和次级绕组，并且初级绕组的两端通过连接机构分别连接左横拉杆和右横拉杆；电机驱动电路输出对应的电机控制信号至永磁直线电机，控制左横拉杆或者右横拉杆运动，完成转向控制。本发明通过直线电机直接带动转向横杆，控制效果直接，动态响应快速，省去原有的机械传动机构，使得转向系统占用空间更小，响应更加便捷。

主权项：1.一种基于直线电机的线控转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过AD采样采集方向盘转角信号和转向机构转角信号，通过CAN通信接收输入的汽车行驶速度信号和转向输入信号；步骤2：将方向盘转角信号、转向机构转角信号、汽车行驶速度信号和转向输入信号输入转向控制器，转向控制器根据直接推力算法计算出推力值，并将计算得到的推力值输出至永磁直线电机的电机驱动电路，永磁直线电机包括初级绕组和次级绕组，并且初级绕组的两端通过连接机构分别连接左横拉杆和右横拉杆；转向控制器采集永磁直线电机输出侧初级绕组的三相电压值和三相电流值，并对三相电流abc坐标系与两相静止电流坐标系αβ进行32变换以及对两相静止电流坐标系αβ与两相旋转坐标系dq进行转换，得到转换后的永磁直线电机输出侧初级绕组两相电流值；转向控制器包括速度与位置估算器、磁链计算单元、推力值计算单元、磁链发生器、电压空间矢量控制单元和逆变器；速度与位置估算器用于计算当前初级绕组相对于次级绕组的相对位置以及相对速度，并将计算得到的相对位置送入电压空间矢量控制单元，将计算得到的相对速度送入PI单元的输入侧；磁链计算单元用于计算初级磁链的矢量与次级磁链的矢量之间的夹角，并将计算得到的矢量夹角分别输出至推力值计算单元和磁链发生器；推力值计算单元用于根据转换后的永磁直线电机输出侧初级绕组两相电流值和矢量夹角计算出推力反馈值，再将推力反馈值送入电压空间矢量控制单元；电压空间矢量控制单元、逆变器和永磁直线电机的电机驱动电路依次连接；步骤3：电机驱动电路输出对应的电机控制信号至永磁直线电机，控制永磁直线电机带动左横拉杆或者右横拉杆运动，完成转向控制。

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