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申请/专利权人：成都建工第八建筑工程有限公司
摘要：本发明公开了一种建筑机器人基于VSLAM技术的控制方法及控制装置，以解决抹灰机器人等用于墙面涂布施工的建筑机器人不能生成墙面特征地图的技术问题。包括：初始化墙面扫描VSLAM模块，从而在墙面扫描VSLAM模块中建立初始坐标系；通过运动控制模块控制建筑机器人对所述目标墙面进行墙面涂布施工，此过程中，获取相机拍摄的目标墙面的图像序列，并对所述图像序列中的图像进行特征提取，并根据提取到的特征判断所述图像中是否存在设定墙面特征；当所述判断为是时，通过所述墙面扫描VSLAM模块将识别到的设定墙面特征添加为特征点并记录该特征点在所述初始坐标系中的坐标值；阶段性地将记录的各特征点在初始坐标系中的坐标值转化为墙面全局坐标系中的对应坐标值。
主权项：1.建筑机器人基于VSLAM技术的控制方法，所述建筑机器人为用于墙面涂布施工的机器人，其特征在于：包括：通过运动控制模块控制建筑机器人进行墙面涂布施工前的运动从而使该建筑机器人运动到目标墙面的待施工工位上；初始化墙面扫描VSLAM模块，从而在所述墙面扫描VSLAM模块中建立初始坐标系，所述墙面扫描VSLAM模块连接的相机安装在建筑机器人上并与该建筑机器人的涂布执行机构保持设定的相对位置关系；通过运动控制模块控制建筑机器人对所述目标墙面进行墙面涂布施工，此过程中，获取相机拍摄的目标墙面的图像序列，并对所述图像序列中的图像进行特征提取，并根据提取到的特征判断所述图像中是否存在设定墙面特征；当所述判断为是时，通过所述墙面扫描VSLAM模块将识别到的设定墙面特征添加为特征点并记录该特征点在所述初始坐标系中的坐标值；阶段性地将记录的各特征点在所述初始坐标系中的坐标值转化为墙面全局坐标系中的对应坐标值，用以生成墙面特征地图，所述墙面全局坐标系以所述目标墙面为背景建立且该墙面全局坐标系中的点位与该初始坐标系中的点位具有映射关系。
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百度查询： 成都建工第八建筑工程有限公司 建筑机器人基于VSLAM技术的控制方法及控制装置
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