龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：贵州大学
摘要：本发明公开了一种接触力度检测控制方法及触觉传感装置，触觉传感装置连接运动执行机构与目标物体构成闭环的接触力度检测控制系统，在检测接触力度的同时完成接触力度控制。运动执行机构与触觉传感装置或和目标物体进行机械配合，运动控制模块控制运动执行机构使触觉传感装置的触觉敏感面与目标物体相向运动接触，振动激励源对触觉敏感面振动激励产生振动激励响应信号，经振动传感器检测后进行模态分析，根据触觉敏感面与目标物体无接触、触碰接触力度、设定接触力度和临界接触力度时的模态不同，即可确定对目标物体的接触力度，运动控制模块根据模态分析结果和预设程序控制运动执行机构，实现运动执行机构的启停受控于接触力度检测结果。本发明结构方式多样，材料选择范围广，制作加工容易，易于实施应用。
主权项：1.一种接触力度检测控制方法，其特征在于，包括下述步骤：a.对初始接触力度检测控制，振动传感器检测触觉传感装置触觉敏感面实时振动激励响应信号，进行模态分析，获取保存初始模态参数，完成初始接触力度检测控制；b.对触碰接触力度检测控制，振动传感器检测触觉传感装置触觉敏感面实时振动激励响应信号，进行模态分析，获取保存实时模态参数，与初始模态参数进行比较；c.触觉敏感面未接触目标物体，实时模态参数与初始模态参数比较没有变化，重复步骤b；触觉敏感面触碰目标物体，实时模态参数与初始模态参数比较发生变化，获取保存触碰模态参数，完成触碰接触力度检测控制；d.对设定接触力度检测控制，振动传感器检测触觉传感装置触觉敏感面实时振动激励响应信号，进行模态分析，获取保存实时模态参数，与设定模态参数进行比较；e.实时模态参数未达到设定模态参数，重复步骤d；实时模态参数达到设定模态参数，完成设定接触力度检测控制；f.对临界接触力度检测控制，振动传感器检测触觉传感装置触觉敏感面实时振动激励响应信号，采用间隔方式采样进行模态分析，获取保存间隔模态参数，将前后间隔模态参数进行比较，直至间隔模态参数不再变化，获取保存临界模态参数，完成临界接触力度检测控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 贵州大学 一种接触力度检测控制方法及触觉传感装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号