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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种车辆导航定位方法、车辆以及存储介质，该方法应用于包含视觉模块和位置探测模块的车辆,包括：通过视觉模块扫描并解析车体当前所在地面上的标识码；通过位置探测模块获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息；根据所述位置关系信息、所述位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向。解决了现有AGV小车容易出现航向偏离的问题。
主权项：1.一种车辆导航定位方法，其特征在于，应用于包含视觉模块和位置探测模块的车辆，该方法包括：通过所述视觉模块扫描并解析车体当前所在地面上的标识码；通过所述位置探测模块获取所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的位置关系信息，所述目标障碍物为货架腿，所述位置关系信息包括距离信息和方位信息；根据所述位置关系信息、已存储的所述至少两个目标障碍物中各目标障碍物的位置信息和所述视觉模块输出的标识码解析结果确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向；在所述视觉模块没有输出有效的标识码解析结果时，根据所述位置关系信息、所述位置信息确定所述车体当前的位置信息和姿态航向误差，并根据所述位置信息和所述姿态航向误差调整所述车体的姿态航向，包括：根据所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的距离信息以及所述位置信息确定所述车体当前的位置信息；根据所述车体当前的位置信息、所述车体与所述车体行进方向的至少两个目标障碍物之间的方位信息确定所述车体当前的姿态航向误差。
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权利要求：
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