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申请/专利权人：温州职业技术学院
摘要：本发明公开了一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法，针对存在具有未知干扰和状态信息的多智能体系统，构建多智能体系统的网络拓扑图及领导智能体和跟随智能体的动力学模型；根据动力学模型及网络拓扑图，定义多智能体系统的观测误差并设计有限时间观测器；基于该观测误差计算多智能体有限时间一致的收敛时间，并设计分布式自适应滑模控制方法，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在分布式自适应滑模控制方法的作用下实现有限时间一致。本发明可以在多智能体系统存在干扰和状态信息未知的情况下，排除故障、未知干扰和状态信息对系统的影响，实现系统追踪的有限时间一致有界。
主权项：1.一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、构建多智能体系统的网络拓扑图及领导智能体和跟随智能体的动力学模型；S2、根据动力学模型及网络拓扑图，确定多智能体系统的观测误差并设计有限时间观测器，以及多智能体系统满足预设的假设条件时的参数矩阵信息；S3、计算多智能体系统观测有限时间一致的收敛时间；S4、设计分布式自适应滑模控制方法，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在分布式自适应滑模控制方法的作用下实现追踪有限时间有界。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 温州职业技术学院 一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法
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